6.5 绝对运动加速度.pdfVIP

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惯导系统导航方程 惯导系统导航方程 ↔ 地速的微分方程 载体相对地球的速度 5 惯导系统导航方程 预备知识——哥式定理,描述了矢量相对不同坐标系微分的对应关系。 dr dr  r dt Static dt Dynamic Static _ Dynamic 5 惯导系统导航方程 基于牛顿第二定律可知,合外力为: 2 2 d r F d r F m dt2 f m dt 2 加速度计测量的比力为: 2 非引力 A d r i J 引力 =A+J dt 2 5 惯导系统导航方程 基于牛顿第二定律可知,合外力为: 2 2 d r F d r F m dt2 f m dt 2 加速度计测量的比力为: 2 d r A J dt 2 i 根据哥式定理: dr dr r i e dt dt dr 设置载体相对于地球的运动速度 :V e dt e dr V r i e dt 5 惯导系统导航方程 位置矢量r相对惯性空间取二次微分: 2 d r d (V  r) dt2 i dt i e dV e V ( r)

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