6.6 平台式惯性导航系统.pdfVIP

1 平台式惯性导航系统 惯性导航系统的分类 平台式惯导系统 按平台类型划分 捷联式惯导系统 平台式惯性导航系统 运载体的运动在三度空间中进行 线运动 运动形式 角运动 有了三轴惯性平台，才能够提供测量三自由度线加速度的基准 1 平台式惯性导航系统 惯性导航系统的分类 基于三轴惯性平台 平台式惯导系统 进行运载体运动测量 按平台类型划分 捷联式惯导系统 无“机电”平台 无平台式惯导系统 基于计算机建立“数学”平台 1 平台式惯性导航系统  平台式惯性导航系统的方案 根据惯性平台跟踪并稳定在哪个导航参考坐标系内 平 惯性平台稳定在惯性坐标系内，导航 台 空间稳定惯导系统 参数是经过坐标转换而得到的，也称为解 式 析式惯导系统。 惯 性 导 航 惯性平台跟踪并稳定在当地水平面内， 系 当地水平惯导系统 所得的导航参数是相对当地水平面的，无 统 需转换而用于导航定位。 1 平台式惯性导航系统  平台式惯性导航系统的方案 根据方位上的不同控制方案 当 固定指北惯导系统 平台坐标系跟踪并稳定在地理坐标系内 地 水 平 自由方位惯导系统 平台的两水平轴稳定在水平面内，方位 惯 不加以控制，稳定在惯性空间 导 系 平台的两水平轴稳定在水平面内，方位 统 游动方位惯导系统 轴用于地球自转角速度垂直分量 sin 的量 控制。 2 平台式惯性导航系统  当地水平指北惯导系统 又称固定方位半解析式惯导系统 2 平台式惯性导航系统  当地水平指北惯导系统 2 平台式惯性导航系统  当地水平指北惯导系统 惯性平台（实体陀稳定平台）跟踪陀螺： • 三个单自由度积分陀螺仪 • 框架系统 东向陀螺仪 北向陀螺仪 2 平台式惯性导航系统  当地水平指北惯导系统 惯性平台（实体陀螺稳定平台）跟踪陀螺： • 三个单自由度积分陀螺仪 • 框架系统 三根轴的稳定是通 过横摇、纵摇及方位三 条稳定回路来实现的。 陀螺仪的动态特性直接 影响到稳定回路的性能 2