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PAGE 1 PAGE 1 PLC在工业机械手控制设计中应用  本文介绍了一种应用于流水线的机械手运动掌握系统。系统采用兰菱FX系歹UPLO作为掌握器，给出了详细的I／O安排、掌握面板硬件接线图及掌握过程的详解，软件部分给出了PLO掌握程序的SFC图。安装有组态王的计算机作为上位机进行系统监控，以便准时了解系统工作状态。  0引言  　　机械手是一种模仿人手和臂的某些动作功能，按预定程序吸附、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可将工人从重复、繁重的劳动解放出来，实现生产的机械化和自动化Ⅲ，并且能在有害环境下工作，保护人身安全，被广泛地运用在各个制造行业。可编程掌握器(PLC)由于其高牢靠性、编程便利以及安装调试便利等优点，也被大规模地应用在工业领域。本文即是采用PLC掌握机械手运动的系统设计。  1掌握要求和运动过程  　　1.1掌握要求  　　本设计要求在在流水线、抛光机和装箱机之间设置一个机械手，用以完成工件在不同工作区域间的位置转换，其结构如图l所示。详细过程为：当工件运至流水线A后，机械手收到信号后移动并吸附工件，而后将之放到抛光机B上进行抛光，等待抛光完成之后，机械手吸附工件放到流水线C上。机械手需要完成横轴移动、纵轴移动和竖轴移动以及工件吸附的动作。  　　1.2驱动方式  　　横梁方向的移动由电机M1驱动，有三个工位，分别在SQ4、SQ5和SQ6处，总行程为1200MMI纵梁方向的移动由电机M2驱动，有两个工位在SQ7和SQ10处，总行程为1000MM。由PLC掌握四个接触器KM1、KM2、KM3、KM4的开合进而掌握电机M1和M2的正反转。接触器KM1得电，电机M1正转，带动机械手横轴左移，KM2得电，电机M1反转，带动机械手横轴右移；KM3得电，电机M2正转，带动机械手纵轴前进；KM4得电，电机M2反转，带动机械手纵轴后退。  　　竖梁方向的移动由气缸G1驱动，有两个工位，分别在和SQl2处，总移动行程为300MM。气动系统由气源、气动三联件、气动系统掌握阀、伸缩气缸等部件组成，由空压机获得气源，经气动三联件，得到清洁、干燥的空气，经过电磁阀实现运动的转换。由PLC掌握电磁阀W5、  　　YV6来掌握气缸，实现竖梁的上升和下降。YV5得电，气缸驱动竖梁上升；YV6得电，气缸驱动竖梁下降。  　　机械手的吸附部件也采用气动方式驱动。机械手爪有两个状态吸附和松开，由气缸G2驱动。YV7得电，气缸驱动真空吸盘实现吸料；失电，则机械手的真空吸盘松开。机械手如图1所示。  图1机械手示意图  　　1.3掌握过程  　　详细的掌握过程为：工件到达A，触碰开关SB0，经程序掌握使得下降掌握阀电磁阀YV6得电，空气经电磁换向阀和节流阀进入G1上缸体，气缸驱动竖轴下降；下降至终点触碰开关SQl2使得吸附电磁阀YV7得电，空气经电磁换向阀和节流阀进入G2下缸体，机械手吸盘吸附工件；延时5S后保持吸附状态上升；上升至终点触碰限位开关SQ11，左移接触器KMl得电，电机M1正转，带动横轴左移，至B处触碰开关SQ5，前进接触器KM3得电，电机M2正转，带动机械手纵轴前进；前进至触碰开关SQ10停止，此时下降电磁阀YV6得电，空气经电磁换向阀和节流阀进人上缸体，气缸驱动竖轴下降；下降至触碰开关SQl2停止，吸附电磁阀YV7失电，空气经电磁换向阀和节流阀进人G2上缸体，机械手松开释放工件；竖轴上升至开关SQll停止，此时工件进行抛光，等待20s，下降电磁阀YV6得电，竖轴下降至开关SQ12处停止，吸附电磁阀YV7得电，手爪吸附工件，等待5s上升；上升至终点触碰开关SQll停止，左移接触器KMl得电，横轴移动至触碰开关SQ6停止，下降电磁阀YV6得电，竖轴下降；到触碰行程开关SQ12，吸附电磁阀YV7失电，手爪松开，延时5s后上升电磁阀YV5得电，竖轴上升至终点触碰开关SQ11，右移接触器KM2得电横轴右移至原点触碰开关SQ4停止。上述过程为一个循环。  本文介绍了一种应用于流水线的机械手运动掌握系统。系统采用兰菱FX系歹UPLO作为掌握器，给出了详细的I／O安排、掌握面板硬件接线图及掌握过程的详解，软件部分给出了PLO掌握程序的SFC图。安装有组态王的计算机作为上位机进行系统监控，以便准时了解系统工作状态。  0引言  　　机械手是一种模仿人手和臂的某些动作功能，按预定程序吸附、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可将工人从重复、繁重的劳动解放出来，实现生产的机械化和自动化Ⅲ，并且能在有害环境下工作，保护人身安全，被广泛地运用在各个制造行业。可编程掌握器(PLC)由于其高牢靠性、编程便利以