《理论力学》-运动学课程课件.pptVIP

8.1.3 刚体平面运动方程 如图所示为一平面图形在其自身平面Oxy平面上的运动。要确定平面图形(刚体)的位置,只需确定其中任一直线的位置。而要确定此直线在平面Oxy的位置，只须确定点O′的位置和夹角即可，即 上式称为刚体平面运动方程。 如果图形中点O固定不动，则平面图形绕基点O 做定轴转动；如果线段OM的方位不变，则平面图形作平动。由此可见，刚体的平面运动可以看成随基点平动和绕基点的转动的合成。 设有平面图形S在其自身平面内做平面运动，连线AB的位置可代表平面图形的位置。设平面图形S在△t 时间内从位置I 运动到位置II，其内的直线由位置AB移到A B。可将直线AB位置的变化分成两步来完成。如图所示 。从上面的分析可知,平面运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动。 8.1.4 平面运动的分解 平面运动中平动部分与基点位置的选择有关，而转动部分却与基点位置的选择无关。平面图形转动无须标明绕哪一点转动。 8.2 用基点法求平面图形内各点速度 8.2.1 用基点法求平面图形内一点的速度 可用点的速度合成定理求点M的速度，即 即刚体在平面运动时，平面图形内任一点M的速度vM等于基点O 的速度vO’与该点M 绕基点转动的速度vMO’的矢量和。式中三种速度，一共有六个量，只要知道其中任意四个量，可以求出另外两个量。 【例8-1】 如图所示，杆AB长为l，其A端沿水平轨道运动，B端沿铅直轨道运动。在图示瞬时，杆AB与铅直线成夹角 ，A端具有向右的速度vA，求此瞬时B端的速度及杆AB的角速度。 解：杆AB做平面运动，以A为基点分析点B的速度，画出点B的速度合成图如图所示。 由速度合成图可知 故杆AB的角速度为 【例8-2】 如图所示的行星轮系中，已知大齿轮I固定，半径为r1；行星齿轮II沿轮I只滚动而不滑动，半径为r2，系杆OA角速度为ω0。试求轮II的角速度ωII及其上B、C两点的速度 解：轮II做平面运动，其上点A的速度为 以A为基点，分别分析三点B、C、D的速度，分别画出速度合成图，由于vD=0，而 故由点D的速度合成图，可知 ,故轮II的角速度为 由B、C两点的速度合成图，有 8.2.2 速度投影定理 速度投影定理：刚体上任意两点M和O的速度在此两点连线上的投影彼此相等，即 证明:如图所示，以O为基点分析动点M的速度，由速度合成定理，可得 由于vMO⊥OM，可知[vMO]OM=0，代入上式，可得 这个定理不但适用于刚体的平面运动，而且能适用于刚体的任何运动，它反映了刚体上任意两点间距离保持不变的特征。 将上式投影到直线OM上，有 在某瞬时，平面图形内速度等于零的点称为速度瞬心。如图所示的刚体作平面运动，过点A作vA的垂线AC。以A为基点 分析点C的速度，由速度合成定理，有 8.3 用瞬心法求平面图形内各点速度 8.3.1 平面图形上速度瞬心 当 vCA=ωAC=vA，点C的速度等于零。所以点C为图示平面图形的速度瞬心。 平面图形的运动可以看成绕速度瞬心的瞬时转动。利用速度瞬心求解平面图形上点的速度的方法，称为速度瞬心法。 如果取速度瞬心C为基点，图形上任一点的速度就等于该点随图形绕点C转动的速度。如图所示，点A、B、D的速度大小为 8.3.2 平面图形上速度瞬心的求法 如图给出了各种条件下速度瞬心的求法。 若轮子沿着固定的轨道只滚不滑，那么轮子和轨道接触点在瞬,时处于静止，因此该点就是此瞬时的速度瞬心。 在某瞬时，如果平面图形内各点的速度相等，称此时刚体做瞬时平移。必须注意，做瞬时平动的刚体，在其平面图形上没有速度瞬心，此瞬时刚体内各点的速度相等，但加速度不相等。 【例8-3】 曲柄滑块机构图所示，已知AB=l，OA=r，杆OA转动的角速度为ω,杆OA与水平线间的夹角为 ，杆AB与水平线间的夹角为 。求杆AB转动的角速度ωAB和滑块B的速度vB。 解：连杆AB做平面运动，P为杆AB的速度瞬心。由于A点的速度可表示为 可得做平面运动的杆AB角速度 滑块B的速度可表示为 而由正弦定理，可知 即 代入可得 例8-4 如图所示的圆轮转动的角速度为 ，试用速度瞬心法求圆轮中心O和轮缘上两点A、B的速度。 解：圆轮做平面运动，轮与地面的接触点 P为轮的速度瞬心。因此，三点O、A、B的速 度可分别表示为 其方向分别垂直于