《感知与传感检测技术实训》课程教学大纲（本科）.docxVIP

感知与传感检测技术实训 一、课程基本情况 实践环节代码：1131149027 实践环节名称（中/英文）：感知与传感检测技术/Perception and Sensing Detection Tecnology Training 课程类别：实践 学分：1 周数：1 适用专业：机器人工程 适用对象：本科 开课学院：机器人学院 二、实习简介 本实训是面向机器人工程专业本科生开设一门专业实训课程。该实训以SLAM技术为手段，将多传感器进行结合。该实训包含Linux系统的搭建，CKE创建项目，IDE的使用，Eigen实践，Eigen几何模块实践，Sopus实践，操作OpenCV图像，拼接点云实践。通过该实践，学生将对旋转矩阵，旋转向量和欧拉角，利群和李代数，指数和对数映射，李代数求导与扰动模型，相机模型与图像有较为深刻理解；并且具备搭建SLAM系统的能力。 三、教学目标 该课程的教学目标如下： 学生能够理解和掌握旋转矩阵，旋转向量和欧拉角，利群和李代数，指数和对数映射，李代数求导与扰动模型，相机模型与图像 能够对SLAM技术有一个初步认识； 能够对多传感器结合有一个初步的认识，并且能结合RGBD相机和图像信息； 能够搭建Linux系统，并完成Eigen实践，Eigen几何模块实践，Sopus实践，操作OpenCV图像，拼接点云实践。 四、实习内容和要求 （1）理论部分 旋转矩阵，旋转向量和欧拉角，利群和李代数，指数和对数映射，李代数求导与扰动模型，相机模型与图像 （2）实操 Linux系统搭建，CKE创建项目，IDE的使用 Eigen实践，Eigen几何模块实践 Sopus实践 操作OpenCV图像，拼接点云实践。 五、时间安排 序号 章节 天数 内容 1. 初识SLAM 1 Linux系统搭建，CKE创建项目，IDE的使用 2 三维空间刚体运动 1 Eigen实践，Eigen几何模块实践 3 李群与李代数 1 Sopus实践 4 相机与图像 2 操作OpenCV图像，拼接点云实践 六、实习报告 1.实习报告的内容 （1）程序设计思路 （2）关键代码解释 （3）运行结果贴图 （4）提交电子版程序代码 2.实习报告编写的基本要求 （1）设计思路清晰 （2）关键代码解释正确 （3）运行结果正确 七、考核 本课程考核：实验报告+答辩 八、教学资源 （1）视觉SLAM十四讲 高翔著 电子工业2017 （2）实训辅助讲义