《机器人传动系统设计》课程教学大纲（本科）.docxVIP

机器人传动系统设计 课程基本情况 【课程代码】 1131129006 【学时数】80（讲课：50学时 实验：30学时） 【学分数】5 【适用专业】机器人工程 【开课学院】机器人学院 【课程类型】专业基础课程 【建议修读学期】学期 【建议教材】工业机器人结构和维护.化学工业，龚仲华.2017.7 【先修课程】高等数学A、大学物理、电工电子技术、控制工程基础、公差与配合、工程图学、机器人机械工程基础 = 1 \* ROMAN I、机器人机械工程基础 = 2 \* ROMAN II 课程简介 本课程是面向机器人工程专业开设的一门专业基础课程。本课程涉及知识点较广，包含机械设计、机械原理和机械零件等，以够用为原则，围绕机械设计为主线，将本学院实验室中的工业机器人设为项目，以项目的形式展开，增加学生兴趣与参与感，注重学生团队协作能力的培养。 通过本课程的学习，使学生了解与机器人传动设计相关的传动结构，液压与气压传动等知识，掌握常见工业机器人传动系统、液压与气压传动的基本回路和工业机器人典型传动机构等，能够完成同步带传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动、滚珠丝杆传动等设计方法。同时，教学和实验中倡导团队协作，增强学生团队合作的意识，使学生具有团队协作的能力。 课程教学目标 通过本课程的学习，要求学生达到： 认识机械传动设计的基本方法； 掌握6度机器人各部分传动系统方法； 掌握RV减速器、谐波减速器的工作原理和计算方法；、 掌握轴设计方法，轴上零部件的布置； 掌握滚珠丝杠的工作原理和计算方法； 掌握滚珠直线导轨的工作原理和计算方法； 掌握螺纹联接、螺纹传动的设计方法； 熟悉工业机器人典型传动系统； 初步掌握机器人传动系统的设计方法。 掌握工业机器人系统中直流电机、步进电机、伺服电机的使用方法 掌握直流电机、步进电机、伺服电机的基本结构、工作原理、驱动方法和选型方法； 掌握伺服电机的调试方法； 课程教学内容、学时分配和具体安排 教学内容及学时分配 章节 内容 总学时 学时 对应课程目标 讲课 实验 实践 一 绪论 2 2 0 0 1、2、3、4 二 垂直串联机器人结构和传动系统 20 14 8 0 1、2、3、4 三 码垛、Delta机器人结构和传动系统 6 4 2 0 1、2、3、4 四 直角坐标机器人结构和传动系统 4 4 0 0 1、2、3、4 五 机器人传动系统设计实践 14 6 8 0 1、2、3、4 六 直流电机原理与应用 10 10 0 0 12、13 七 步进电机原理与驱动 8 4 4 0 12、13 八 伺服电机原理与驱动 8 4 4 0 12、13 九 特种电机应用 2 2 0 0 12、13 十 电机调试方法 6 0 6 0 12、13、14 十一 电机选型 6 6 0 0 12、13 合计 80 50 30 0 实践教学内容安排（指含有实验或实践内容的课程） 序号 实验项目名称 实验 学时 实验 类型 实验 要求 每组 人数 1 6机器人拆装实验 6 演示性 必做 10 2 SCARA、直角坐标机器人拆装实验 2 演示性 必做 10 3 步进电机驱动 4 综合性 必做 1 4 交流伺服电机驱动 4 综合性 必做 2 5 电机调试 4 验证性 必做 2 6 机器人传动系统设计实践 8 综合性 必做 1 具体安排 绪论 机械传动设计总论 内容：传动设计概述；工业机器人结构举例；从工业机器人专业角度分析本课程性质、研究对象及内容；举例说明本课程任务及学习方法。 垂直串联机器人结构和传动系统 内容：6度机器人结构介绍，每个组成部分的结构和传动系统。涉及齿轮传动、轴、轴承（CRB）、RV和谐波减速器、同步带传动等知识点。 码垛、SCARA机器人结构和传动系统 内容：平行四边形连杆机构、减速器、联轴器、花键滚珠丝杠等知识点。 和难点：花键滚珠丝杠、联轴器。 直角坐标机器人结构和传动系统 内容：齿轮齿条传动、直线导轨机构和同步带传动、滚动直线导轨，螺纹丝杠传动。 和难点：滚动直线导轨、齿轮齿条传动。 机器人传动系统设计实践 内容：根据机械工程基础、机器人传动系统的基础知识，进行机器人传动系统设计实践。 和难点：分析机器人的工作原理、各类传动机构的选型、建模实践。 和难点：分析传动机构的工作原理和运用的知识点。 直流电机原理与应用 1．教学内容 直流电机的应用，直流电机的基本结构和励磁，直流电机的工作原理；磁路欧姆定律，磁滞回线，电机常用磁性材料；直流电机的磁场和特性，直流电机的速度和扭矩方程推导，直流电机的调速原理，直流电机的驱动电路 2．、难点 1）直流电机的结构原理。 2）磁路的计算。 3）直流电机的速度和扭矩方程推导 4）直流电机驱动电路 3．教学要求 了解直流电机的工作原理、基本机构，掌握磁路的