飞行器制导与控制 第三章 敏感装置及其应用（4学时）.pptVIP

* * * 惯性导航是随着导弹的出现而出现的，最早在德国V-2导弹的制导控制系统中获得应用。然而，在上世纪三十年代，美国麻省理工学院的德雷珀教授早就提出了采用纯惯性导航的设想，只是到了五十年代以后，随着各种陀螺技术的发展，惯性导航才真正获得广泛应用。 * * 美国率先采用经修改后的一般平台用陀螺仪，完成了捷联式惯性导航设备的研制，并应用到宇宙飞船的应急备份导航装置上。1969年，在阿波罗13服务舱发生爆炸时，该捷联导航设备在飞船引导返回地球过程中起到了决定性的作用。上世纪80年代航天飞机和宇宙飞船大都采用动力调谐陀螺实现的捷联惯导系统，陀螺随机漂移率为0.001度/小时，不需要加热装置，力矩器最大角速率为400度/秒；激光陀螺的出现，从根本上解决了捷联系统中的一些关键技术问题：角速度动态范围宽和测量精度高之间的矛盾、大的冲击和振动对测量精度的影响、故障率高与寿命短等。这些使得激光陀螺成为了捷联式导航设备中的优选的理想器件。随着激光陀螺精度的提高和成本的下降，到上世纪90年代激光陀螺捷联惯性导航设备已占到全部导航设备市场的50％，其价格与普通导航设备差不多，而其测量精度和普通导航设备相当，体积重量更小，而其寿命更长，费用只有普通导航设备的15—20％。如：在波音757/767以及欧洲A310宽机身客机和美国军用机F－20等飞机上试用，精度达到1.85km／h的量级。进入21世纪，光纤陀螺技术日趋成熟，以及微硅型加速度计、微硅型陀螺仪和微型光学陀螺仪的出现，使得在各个精度等级和各种应用领域使用捷联式导航方案成为可能。 * * * * * * * * * * 由于随机漂移随时间不定变化，很难用一个固定数学表达式来概括。通常根据批量生产的陀螺仪进行抽样试验，将大量的试验数据进行统计特性分析计算，找出方差及相关函数，用来表述其随机过程，用它来表示该批陀螺仪的随机漂移。 逐次启动漂移：它取决于启动时刻的环境条件和电气参数的随机性等因素，一旦启动完成，这种漂移便保持在某一固定值上，但这一固定值是一随机变量，所以这种分量可用随机常数描述之。 慢变漂移：陀螺仪在工作过程中，环境条件、电气参数都在作随机改变，所以陀螺仪漂移在随机常数的基础上以较慢的速率变化。由于变化较缓慢，变化过程中前后时刻上的漂移值有一定的关联性，即后一时刻的漂移值程度不等地取决于前一时刻的漂移值。两者的时间点靠得越近，这种依赖关系就越明显。这种漂移分量可用一阶马尔科夫过程描述之。 快变漂移：表现为上述两种分量基础上的杂乱无章的高频跳变，不管两时间点靠得多近，两时间点上的漂移值依赖关系十分微弱或几乎不存在。这种漂移分量可用白噪声过程描述之。 * * * * * * 由于随机漂移随时间不定变化，很难用一个固定数学表达式来概括。通常根据批量生产的陀螺仪进行抽样试验，将大量的试验数据进行统计特性分析计算，找出方差及相关函数，用来表述其随机过程，用它来表示该批陀螺仪的随机漂移。 逐次启动漂移：它取决于启动时刻的环境条件和电气参数的随机性等因素，一旦启动完成，这种漂移便保持在某一固定值上，但这一固定值是一随机变量，所以这种分量可用随机常数描述之。 慢变漂移：陀螺仪在工作过程中，环境条件、电气参数都在作随机改变，所以陀螺仪漂移在随机常数的基础上以较慢的速率变化。由于变化较缓慢，变化过程中前后时刻上的漂移值有一定的关联性，即后一时刻的漂移值程度不等地取决于前一时刻的漂移值。两者的时间点靠得越近，这种依赖关系就越明显。这种漂移分量可用一阶马尔科夫过程描述之。 快变漂移：表现为上述两种分量基础上的杂乱无章的高频跳变，不管两时间点靠得多近，两时间点上的漂移值依赖关系十分微弱或几乎不存在。这种漂移分量可用白噪声过程描述之。 * * * * * 有自己的辐射源，可以辐射能量对目标进行照射，而后接收目标反射能量以探测、跟踪、识别目标的传感器属于主动式传感器系统。微波雷达、毫米波雷达、激光雷达均属于这一类。主动式传感器系统必须同时配备发射系统和接收系统，一般情况下，其发射系统和接收系统会共用一个天线（或透镜）。 自己没有辐射源，不对目标进行照射而依靠自然条件来探测、跟踪、识别目标的传感器系统属于被动式传感器系统。被动式传感器系统有两个最典型的代表：一是照相机；一是红外传感器(红外探测器)。照相机是大家最熟悉的例子，它使用反射的光能作为它照射“目标”的能源。红外探测器是利用自然背景或人造物体辐射的热能作为它探测目标的能源，因此，它既可以在白天工作，也可以在夜晚工作。 激光雷达、红外系统、热成象系统有一个共同的特点，即它们都有一个透镜系统，因此又统称为电子-光学系统。 * 从上式看，微波雷达的波长λ较大，一般地说，它具有比毫米波雷达和电子-光学系统更大的孔径。 * 由波束宽度公式可以