飞行器制导与控制-2控制对象及运动特性34.pptVIP

* * 滚动通道可独立解耦，而俯仰、偏航通道存在交叉耦合，且耦合强度与滚动角速度 成正比。 * 自20世纪70年代初大规模集成电路出现后，随着数字计算机的发展，数字式飞行控制系统得到了迅速发展，数字网络越来越广泛的应用于飞行控制中。随着控制计算机不断微型化、标准化和通用化，数字式飞行控制系统的设计重点已倾向于输入-输出接口的组成和控制、余度配置的可靠性以及系统软件的设计，包括系统管理、监控与测试、控制规律、工作模态转换以及传输与显示等。数字式飞行控制系统较传统的模拟式飞行控制系统具有以下优点： 具有较高的控制精度； 系统的修改和综合只需改变软件，有利于系统的改型和改进； 系统的全面自检与维护简单易行； 易于实现复杂的非线性控制规律，并可获得飞行控制系统的最优性能。 * 在连续域展开飞行控制系统分析与设计时，飞行器的动力学模型、控制校正环节等都是用传递函数形式来描述的。对其数字化时常采用如下形式的双线性变换(也称突斯汀变换) * 他的 * 他的 * 他的 * 他的 * * 由于弹体结构弹性的存在，速率陀螺不仅测量得到弹体的刚体运动，同时也测量陀螺所在位置的弹性振动。同样，加速度计既测量弹体的刚性运动，也测量加速度计所在位置的弹性振动。 * 气动力、控制力及其他外力载荷引起结构变形，而变形本身又使气动力、控制力等外力作用发生变化，这种变化后的气动力、控制力等外力又反过来使结构进一步变形，这样的相互作用一直继续下去，直到弹体变形达到某一平衡状态为止。因此，除了需考虑结构弹性变形对测量的影响外，还需考虑变形对运动参数的影响。 * 飞行器的空间运动方程较精确地描述了飞行器在飞行过程中的运动规律，基于此运动方程可以获取飞行器较真实的飞行状态参数。但同时从运动方程的复杂性可以看出，要求解上述空间运动方程，需要的飞行器总体参数、气动数据、控制系统参数、发动机参数等较多，在飞行器设计与研制的初期是难以获取的，在控制系统设计中也无法从中获取飞行器主要的特性数据，因此有必要对空间运动方程进行适当简化，以适用于不同阶段飞行器性能及特性参数的获取。 * 圆形地球假设：在飞行器设计阶段，考虑的是飞行器在各种飞行条件下的平均飞行状态性能，因此将地球看作均质圆球，忽略扁率影响。 (b) 地球不自旋假设：由于地球自旋角速度相对飞行器运动角速度来说小很多，同时考虑平均飞行状态 飞行器的姿态运动方程反映的是飞行过程中的力矩平衡过程，对于飞行姿态稳定的飞行器，这一动态过程进行得很快，以致对于飞行器的质心运动不会发生显著影响。因此，在研究飞行器质心运动时，可不考虑动态过程，将质心运动方程中与姿态角速度和角加速度有关的项予以忽略，即取 ，称为“瞬时平衡”假设。 * 在上述简化假设中，最主要的是“瞬时平衡”假设。基于此假设，飞行器的姿态运动可得到简化，其运动微分方程可简化为计算表达式，从而大大简化飞行器运动方程。 * 在上述简化假设中，最主要的是“瞬时平衡”假设。基于此假设，飞行器的姿态运动可得到简化，其运动微分方程可简化为计算表达式，从而大大简化飞行器运动方程。 * 对于导弹类型的飞行器来说，其运动轨迹基本处于一个平面内，同样对于飞机类型的飞行器来说，主要飞行状态是处于垂直平面的，因此可将飞行器的运动进行分解，在该平面内的运动称为纵向运动，其运动参数包括 等，而垂直于该平面的运动称为侧向运动，其参数包括 等。当飞行器具有良好控制特性时，部分运动参数较小，且纵向运动和侧向运动之间的参数相互影响也较小，因此在讨论纵向运动时，可假设侧向运动参数为小量，且纵向参数中 等也假设为小量，则可忽略小量之间的乘积项，这样可大大简化飞行器欧拉角之间的关系，从而简化飞行器运动方程。 * 对于导弹类型的飞行器来说，其运动轨迹基本处于一个平面内，同样对于飞机类型的飞行器来说，主要飞行状态是处于垂直平面的，因此可将飞行器的运动进行分解，在该平面内的运动称为纵向运动，其运动参数包括 等，而垂直于该平面的运动称为侧向运动，其参数包括 等。当飞行器具有良好控制特性时，部分运动参数较小，且纵向运动和侧向运动之间的参数相互影响也较小，因此在讨论纵向运动时，可假设侧向运动参数为小量，且纵向参数中 等也假设为小量，则可忽略小量之间的乘积项，这样可大大简化飞行器欧拉角之间的关系，从而简化飞行器运动方程。 * 利用运动参数小量假设，进一步假设控制力、攻角 、侧滑角 为小量，并忽略引力交叉项，则飞行器质心运动方程可简化为两组方程 * 利用运动参数小量假设，进一步假设控制力、攻角 、侧滑角 为小量，并忽略引力交叉项，则飞行器质心运动方程可简化为两组方程 * 简化的飞行器运动方程，应用“瞬时平衡”假设忽略了姿态运动过程，可用于计算飞行器的质心运动状态，因此适用于飞行器的制导分析用。但对于姿态控制来说，其研究的就是飞