车载惯性导航产业分析：自动驾驶渐行渐近，惯性导航刚需爆发.docxVIP

车载惯性导航产业分析：自动驾驶渐行渐近，惯性导航刚需爆发 1?惯性导航：高可靠性的自主导航系统 惯性导航：不依赖外部信号的自主导航 惯性导航系统可实现自主导航定位，不依赖外界信号。惯性导航（Inertial Navigation System，简称?INS）是以牛顿力学定律为基础，利用惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，简称?IMU）测量载体的比力及角速度信息，结合给定的初始运动条件，与全球导航?卫星系统（GNSS）等系统进行信息融合，从而实时推算速度、位置、姿态等参数的导航?设备，可以输出完备六自由度数据。基于该技术的惯性导航系统可装备于运载体（如飞机、?船舶、汽车、无人机等）并用于实现导航定位，该方法不向外部辐射能量、不依赖于外界?信号，因而具备强自主性。 GNSS+IMU 是常见的组合导航方案，两者互补，满足定位精度和稳定性的要求。?GNSS（全球导航卫星系统）在卫星信号良好时可提供厘米级定位，但在地下车库等卫星?信号微弱的场景下，其定位精度会大幅下降。IMU 即使在复杂工作环境中或极限运动状态?下也可进行准确定位，但其存在误差累计问题。此外，GNSS 更新频率低（仅?10Hz，其?延迟达?100ms），不足以支撑实时位置更新，IMU 的更新频率＞100Hz（其延时＜10ms），?可弥补?GNSS 的实时性缺陷。因此，通过?IMU 与?GNSS 的组合，可达到优势互补的效果，?大幅提升定位系统的精确度。 IMU 的核心零部件为加速度计和陀螺仪。从组成上来看，IMU 通常由惯性传感器加速?度计、陀螺仪以及其他部件（磁力计、压力传感器等）组成。通常情况下，每套?IMU 装置?包含?3?组陀螺仪和加速度计，分别测量三个自由度的角加速度和线加速度。陀螺仪用以获?取运动体的角速度并测量其角度变化，加速度计用以获取运动体的线性加速度并测量其速?度变化，惯性导航解算软件通过积分运算、姿态矩阵计算等方法计算出地理坐标系下运载?体的速度、位置和姿态。 惯性导航技术起初军用为主，目前民用领域快速发展。惯性导航技术起源于二战期间，?德国以惯性技术为基础成功研制了?V-Ⅱ火箭的制导系统。随着惯性导航技术的普及，其逐?渐应用于导弹、飞机、卫星、潜水艇、太空实验平台等工作环境复杂、数据要求全面的运?载体之上。惯性技术可以实现对运动体高动态、全方位的测量，并在测量结果基础上实现?对运动体的有效控制，进一步应用于工业控制、测量、消费电子、石油、交通、通信、消?费电子等多个行业。 MEMS 惯导有望成为车用领域的主流路线 目前惯性导航在车载领域的产品形态主要以?P-Box（定位盒子）为主。其主要电气架?构包括?IMU 模块、电源、卫星接收机、收发器、天线等。IMU 通常与?GNSS 协同，同时?采用多传感器数据融合技术，实时提供高精度的载体位置、姿态、速度和传感器等信息，?以实现城市峡谷、隧道桥梁、地下车库等卫星信号质量较差环境下的持续高精度定位。 产业链角度看，惯性导航上游主要为各类元器件，如陀螺仪、加速度计等传感器，中?游主要为?INS 模块生产企业及惯性组合导航系统集成商，下游主要为军工领域（航天、导?弹）和民用领域（自动驾驶、无人机）。 MEMS 陀螺仪有望成为车载领域的主流路线。器件层上，陀螺仪可分为激光陀螺仪、?光纤陀螺仪、MEMS 陀螺仪及半球谐振陀螺仪，加速度计主要为?MEMS 加速度计和石英挠性加速度计。激光陀螺仪具有高精度、高可靠性等特点，主要应用于武器装备等军用领?域；光纤陀螺仪同样具有较高的精度及较高的可靠性，同样以军用领域应用为主；而?MEMS 陀螺仪由于体积小、成本适中、性价比高、能满足车规级需求等特点，在 智能汽车、民用?导航、控制领域及消费类市场更易得到普及和应用，是惯性导航民用领域应用最为广泛的?陀螺仪。 软件和算法能力对惯导精度影响深刻 惯导算法深刻影响系统精度。在同样的硬件环境下，算法优劣的标准在于尽可能对车?辆精确建模、导航过程中准确测算并及时纠正航位误差、适应多种外部环境特别是在卫星?信号较弱的极端环境。惯导系统的算法包括?GNSS、IMU 子系统内的算法，以及?GNSS 和?IMU 耦合算法，均对定位精度有影响： 1）IMU 子系统内算法：主要是?DR（Dead Reckoning，航位推算）算法，指已知上?一时刻导航状态（状态、速度和位置），根据传感器观测值推算到下一时刻的导航状态。?DR 算法包括姿态编排和位置编排两个部分。 2）GNSS 子系统内算法：GNSS 系统单点定位精度均在米级，需要使用?RTK（Real -?time kinematic，实时动态）载波相位差分技术等增强技术达到厘米级定位精度，由于实?际环境、通信情况等因素会影响高精度定位算法的准确性，依赖于长时间