机器人报告分析和总结.docx

目录 无差别擂台机器人 双轮平衡小车 能够识别并捡起乒乓球的机器人 无差别擂台机器人 综述： 老师要求我们搭建一台擂台机器人，具体要求如下： 搭建的机器人长度不超过 40 厘米，宽度不超过 20 厘米，高度不超过30 厘米。 在黑胶带围成的指定区域里活动，不能出胶带区域，否则失败；需要能够推动对方，将对方推出黑胶带围成的区域即获胜。 要尽量避免自己被推出指定区域，采取一些必要方法。根据要求，做出以下设计： 要在黑胶带围成的制定区域里活动不超出范围，就需要有传感器进行活动范围边缘的检测。当机器人发现已经靠近边缘时立刻采取行动（停止、掉头或转弯）。黑胶带贴成的区域边缘是与普通地面相比是有灰度变化的，我们可以在机器人底部装上灰度传感器，探头向下，来判读机器人覆盖区域的灰度变化，从而判读机器人相对场地的方向。可以通过整体灰度值来判读机器人位置是不是靠近边缘，如果机器人靠近边缘就马上做出相应动作。 要能够发现对方。能够发现对方的实现方法很多，这里我们采用红外接近传感器来发现对手。 要能够将对方推下擂台。首先考虑推到对方机器人要进行的过程：首先要发现对方，其次贴上去推动对方。要推动对方必须要有足够的动力。增加动力，可以考虑：1.增加驱动轮（由四个增加为六个甚至更多）；2.增加摩擦力（用胎面宽的轮胎，增加轮子数量，增加机器人重量）。如果动力不 足，我们的机器人很可能被对方的机器人推着倒着走，如果摩擦力不够，机器人在推对方的时候轮子会打滑，轮子一直在转，但小车就不能往前走。 需要避免自己被推出指定区域。如果我方机器人在前进过程中北对方机器人从后方推挤，那么对方可以很轻松的把我方机器人推出指定区域。所以要设置相关程序，在察觉到被推挤时能够采取相关手段避开推挤。此外，适当增大机器人与地面摩擦力也对防止自己被推出标定区域以外很有作用。 之后进行搭建机器人、布置传感器。需要在规则允许的条件下搭建机器人，通过上述的分析，将机器人的构型定义为一个四轮驱动的小车。机器人的腹部应该安装灰度传感器阵列，用于判读场地灰度变化。前方应该安装红外测距传感器，用于判断对方机器人和指定区域边沿。在我们的设计中，在机器人的前、后方各安装了两个红外线测距传感器，下方前后各有 2 个灰度传感器。 机器人要想赢得比赛，就得在这块指定区域里行动自如。这就要求机器人必须能随时确定自己所处的位置。要想确定自己的位置，机器人就必须有雪亮的眼睛。在擂台赛中，机器人的眼睛就是灰度和测距传感器。因此灰度传感器和测距传感器十分重要。安装好后，我们就要对其进行相应的设置。由于受制造工艺、材料的限制，很难保证两个传感器有完全一致的性能。在实际使用过程中会发现，即使以同样的标准使用两个不同的灰度传感器测量灰度，得到的数据也会有一定的差值。因此，需要对传感器进行标定。我们这里的标定，目的是建立灰度传感器的值和场地区域的对照表，以方便后续编写控制程序时使用。 标定完成后，进行程序设计。这一步也很重要，程序质量的好坏直接决定着机器人功能的实现以及在比赛中的输赢。 以上就是我们整个设计大概过程。 具体实验情况报告 实验目的： 本实验的主要目的是搭建出一台能够参加无差别组擂台赛机器人，最终可以用它来参加机器人擂台赛，同时进一步提升自己搭建机器人的能力以及积累相关经验。 实验器材及其必要简介： 创意之星机器人结构套件 MultiFLEX?2-AVR 控制器灰度传感器 红外接近传感器直流稳压电源 proMOTION CDS 系列机器人舵机 MultiFLEX?2-AVR 控制器简介： MultiFLEX?2‐AVR 控制器是一款小型机器人通用控制器。MultiFLEX ?2‐AVR 控制器功能高度集成，具有众多 IO、AD 接口，能够控制 R/C 舵机、机器人舵机，具有 RS‐232 接口和 RS‐422 总线，能够胜任常规机器人控制；MultiFLEX?2‐AVR 控制器开发简单，使用图形化集成开发环境，只需编写程序逻辑流程就能够自动生成 C 代码，下载到控制器后就可实现机器人的各种功能控制。 灰度传感器简介： 灰度传感器通过自身的高亮白色 LED 照亮被检测物体，被检测物体反射LED 的白光。由于不同的颜色对白光的反射能力不一样，同样材质白色反射度最高黑色最低。灰度传感器前端有一个光敏电阻，用于检测反射光的强弱，据此可以推断出被检测物体的灰度值。 如下图是“创意之星”的灰度传感器，输出模拟量信号，，接 AD0~AD7 的任意一个接口都可以通过 NorthSTAR 进行数值读取和编程。在机器人武术擂台赛中或者足球机器人比赛中，使用多个灰度传感器组成阵列就可以判断比赛场地的颜色梯度。在巡线机器人案例中，可以作为区别白线与周围地面的传感器。 红外接近传感器简介： 红外接近传感器俗称光电开关。它是利用被检测物对光束的