电子科技大学《信号与系统》课件-第9章连续时间与离散时间.pptVIP

例：对于一个双输入，双输出的离散系统 ∑ z-1 ∑ ∑ z-1 ∑ x1(n+1) x1(n) f1[n] y1(n) a1 x2(n+1) x2(n) f2[n] y2(n) a2 设两个延时器的输出为x1(n)和x2(n)，则 状态方程 输出方程 § 9.4 状态方程的时域解法 状态方程的标准形式为 一、状态方程的时域解法 1、数学预备知识： 对一个标量的指数函数 对于一个矩阵的指数函数也有同样的形式 A 是一个方阵 对于 满足以下运算规律 2、解状态方程： 双方乘以 3、解输出方程 4、状态转移矩阵 的计算方法 例1、用时域法求下列状态方程和输出方程的输出 解： 单位冲激响应为 离散系统方程的解 时域解： § 9.5 状态方程的变换域解法 一、用拉氏变换法求解状态矢量和输出响应 我们选取其中一个微分方程，如： 第九章 连续时间与离散时间 系统的状态变量分析 § 9.1 引言 输入——输出法 h(t) 1）输入—输出法只适用于线性时不变系统，对 于时变和非线性系统是不适用的。 2）输入—输出法注意的是输入与输出的关系， 对系统内部的情况一概不知。 3）当输入—输出的端钮较多时，则计算起来比 较麻烦。 ① 状态变量分析系统立是足于电路的基本定律 基础之上，没有叠加原理，无论是时变的、 非线性电路都是可以适用的。 ② 它是先求出代表整个系统的状态，然后再求 输出响应，为此系统内部各处的情况就全知 道了。 ③ 输入—输出描述只是用于单输入—单输出的 情况，在多数入—多数出的情况下，用状态方 程非常方便的。 § 9.2 状态变量和状态方程 1、什么叫状态：状态有两层意思：一是系统在 时的状态是一组，代表最小所需信息量 的数值 ，其二是利用 这组数值连同系统的模型以及给定的 时 的输入激励函数，可以确定 时的系统状 态和输出。 2、状态变量：用以描述状态的变量叫状态变量。 要注意几点：1）个数要合适，2） 是 的状态，以及其它点连接起来的曲线叫状态 轨迹，这个矢量空间叫做状态空间。 3）状态变量的选取不是唯一的。 3、状态方程的直观编写法 1）取所有独立的电感电流和电容电压作为状 态变量 2）对于电感电流写一个包括电流导数在内的 回路电压方程。 对于电容电压写一个包括电压导数在内的 节点电流方程。 3）把方程中的非状态变量表示为状态变量， 从而消去非状态变量，并加以整理，整理 成标准状态方程。 例：写出电路的状态方程 解：1）取独立电感电流。电容电压作为状态变 量 ，注意它的正方向。 + - e(t) 1Ω 1Ω 1H 1Ω 2Ω 2Ω 2）列 的回路方程 写 的节点电流方程 3）消去非状态变量， 和 是非状态变量，把 它们表示为状态变量 § 9.3 由输入——输出方程求状态方程 一、系统输入—输出的描述方法 同一个问题可以用三种形式来描述 ①如用微分方程描述： e(t) 为输入 y(t)为输出 ②用传递函数H(s)来表示： ③除上以外还可以用模拟框图来描述，前面讲过 ? 10 ∫ -19 ? -8 4 -12 ∑ ∑ 同一个系统可以用以上三个方法同时进行。 二、利用级联模拟法列写系统的状态方程 ? 10 ∫ -19 ? -8 4 -12 ∑ ∑ 注意以上状态方程与 系统转移函数的关系 ①其A矩阵第三行即为H(s)分母倒过来系数的 负数。右对角线的元素为1，其余的元素为零。 ②B矩阵最后一个为1，其余的元素为零。 ③C矩阵的系数为转移函数分子项序倒过来的系 数，其它为零。 ④分子的次数分母的次数 。 ∴D=0 例1、 二、并联模拟法列写系统的状态方程 部分分式展开以后 1 1 -2 ∑ 把E(s)分别经过各个简单的传递函数，在经过 倍乘器，在输出端进行加法器相加，即得输出 响应Y(s).