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自动烹饪机器人投料系统的设计 0 自动焊接机器人 自动烹饪机器人的开发满足了中国烹饪工业的需求。投料系统是自动烹饪机器人的重要组成部分。现代自动烹饪机器人的产生通常基于传统的简单烹饪设备，并考虑与自动料设备相结合的自动准备系统，从而逐步改进。因此，带有自动投料系统的烹饪机器人是对传统饮食行业的又一创新和进步。 1 投料系统设计要求 投料系统要完成菜肴原料的分次计量投放, 根据烹饪工艺, 原料可以分为姜蒜、主料、辅料和调料, 其中调料为特制的混合调料, 油和水有专门的设备提供, 不在投料系统的考虑范围.投料系统的料盒必须根据菜肴原料的分类, 在满足投料动作的前提下, 设计相应容量.同时, 为了最大化地满足烹饪工艺对投料的要求, 投料系统在设计上应力求具有最大的灵活性, 即能够满足各种菜肴的烹饪, 可以配置于不同类型的烹饪机器人上. 投料系统相关的动作要求有2类, 一是手工动作, 即烹饪前人力辅助将装有菜肴原料的料盒放到投料机构上去, 以及烹饪后手工取下空的料盒;二是电器控制的自动投料动作, 要求实现将料盒内的菜肴原料按照烹饪工艺投放到锅具内, 这是投料系统在设计上重点考虑的对象.此外, 投料系统还得充分考虑手工操作的方便. 2 水平直线移动动作 投料系统的具体设计方案如图1所示, 自动投料的功能主要靠料盒组件的水平移动和单个料盒的翻转投料动作来实现.水平移动电机3主导投料系统的水平移动动作, 使料盒组件在投料架上实现图1中a所示的水平直线移动.当其中一料盒移至投料位置时翻转投料电机主导投料系统的翻转投料动作, 使单个料盒完成图1中b所示的一定角度范围内的旋转动作, 实现投料功能.投料位置位于整个投料机构的中间位置是最合理的, 如此可以在保证足够水平行程的同时, 有最小的长度尺寸. 2.1 .料盒的取放 投料系统采用盒式料盒, 图1中, 从右至左, 依次为姜蒜料盒、主料盒、2个辅料盒和调料盒, 此安排也符合一般的烹饪投料次序, 因辅料的量比较大, 所以用了2个. 料盒的取放采用推拉的方式, 料盒底部有一个梯形状插槽, 投料机构上固定有插板, 插槽和插板的形状正好吻合, 此结构不仅利于料盒在投料架上的固定, 而且还非常便于料盒的取放.料盒前后都安有手柄, 便于手持料盒进行料盒的取放动作. 2.2 翻转投料组件 在烹饪过程中, 翻转投料组件要实现料盒的翻转投料动作, 完成投放菜肴原料的功能.投料系统中跟翻转投料相关的组件如图2所示, 以主料盒组件为例, 并且略去跟翻转投料动作关系不大的组件. 翻转投料中最主要的动作是翻转电机组件带动导向旋转轴转动, 通过轴两端的连接杆带动翻转杆转动.翻转杆上固接有一块翻转板, 它插在料盒组件一端的两块夹板之间, 并留有一定的间隙, 便于料盒组件的水平移动.翻转板随翻转杆转动, 从而拨动料盒组件上的夹板, 使整个料盒组件随旋转座饶导向旋转轴转动旋转座内的零件为线性滚珠衬套 2.3 组件水平移动. 水平移动组件主要实现各料盒组件的水平移动, 在烹饪时, 将任意料盒组件移动至投料位置, 位于投料机构的中间部位.在运动实现上, 要完成的动作就是能够带动五个独立的料盒组件沿导向轴和导向旋转轴水平往返移动. 投料系统中跟水平移动相关的组件如图3所示.5个料盒组件分布于隔离套筒和组合隔离套筒间, 即图中a、b、c、d和e所示的位置, 通过组件中旋转座内的线性滚珠衬套跟导向旋转轴配合, 同时支撑板也搁置在导向轴上的套筒上.套筒套在导向轴上, 其两端分别内置有直线轴承, 可以沿导向轴平移, 又因为线性滚珠衬套也能很好地沿导向旋转轴平移, 所以各料盒组件完全能够实现水平移动.套筒、各类连接板和隔离套筒组合成一个框架, 在动力系统的带动下, 推动框架内各料盒组件的水平移动. 2.4 轴的最大弯曲变形控制 从成本角度考虑, 采用直线轴承和导向圆轴配合的直线导套副结构 在设计上此投料系统配备于繁兴科技煸炒烹饪机器人上, 要求每锅出菜量达10 kg, 主体总重量达38 kg, 两轴跨距达1 610 mm, 其中除菜肴原料和轴承件的重量确定外, 其余重量的计算依靠Pro/Engineer 参照机械设计手册中对一般轴的允许挠度计算公式 l为跨距, 则 即两轴的最大弯曲变形应控制在0.805 mm以内, 轴的刚度越好, 弯曲变形越小自然是最好的.轴的弯曲变形量主要取决于负载和负载分布的位置, 首先确定可能导致两轴产生较大弯曲变形的工作位置, 然后针对每种作业状态建立有限元模型, 通过ANSYS软件分析弯曲变形程度, 得出合理的两轴直径和弯曲变形量.根据分析结果, 两轴的最大弯曲变形发生在主料盒平移至投料位置, 并且未投料时;导向旋转轴产生的弯曲变形要略大于导向轴.当轴直径取25 mm和30 mm时, 导向旋转轴的弯曲变形情况如图4所