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螺旋锥齿轮加工过程中机床空间误差分析 0 调整参数误差 在螺旋钻齿轮的数据完善过程中，床上的调整参数直接决定了零件和刀之间的空间位置和相对运动。因此，调整参数的误差与加工齿的形状和精度密切相关。从可见文献看，有不少学者研究了机床调整参数对被加工齿轮的影响，其中，GOSSELIN 已有不少学者对数控机床空间误差进行了研究，任永强等 1 控磨齿机的结构 五轴联动螺旋锥齿轮数控磨齿机结构如图1所示，五个运动轴分别为水平方向移动的x轴、z轴；垂直方向移动的y轴；工件台旋转轴B轴；轮坯旋转轴A轴。 与传统机械式加工机床不同，七轴五联动数控磨齿机各轴的运动是通过各自的伺服电机来驱动的，机床结构中简化了大量的传动系统、摇台机构以及刀倾机构。但在加工过程中仍然设置虚拟的机床中心作为机床调整参数的原点。机床调整参数主要包括砂轮相对于机床中心的位置 (简称刀位) ，轮坯相对于机床中心的位置 (简称轮位) 以及产形轮与轮坯的传动比 (简称滚比) ，滚比的变化率 (变性系数) 。以变性法加工右旋小轮为例，机床调整参数包括： (1) 刀位：角向刀位、径向刀位。 (2) 轮位：垂直轮位、轴向轮位、床位、轮坯安装角 图2所示，在虚拟机床中心建立机床坐标系{O 在砂轮根锥顶点处建立坐标系{O 2 机床运动副的确定 机床结构中通常包括一系列运动副以实现刀具与工件的相对运动，在理想状况下，机床每个运动副应该仅有1自由度：移动副为1平移自由度，转动副为1旋转自由度。但实际上，由于机床制造误差和装配误差以及数控插补误差，每个运动副在运动过程中往往存在6自由度 2.1 选择运动参考方向 如图3所示，机床导轨沿x方向运动时，曲线方向为机床导轨实际运动方向，实际中因直线度误差难以直接定义和测量，通常用误差曲线的线性拟合及其残差组合来描述，拟合后确定导轨运动参考方向。导轨参考运动方向向x-y平面、z-x平面投影与x轴形成小角度A 设砂轮沿x轴移动距离x 式中P为平移变换，R为旋转变换。 式中x= (x 七轴五联动数控螺旋锥齿轮磨齿机，每个移动轴存在6项机床空间误差，加上三轴之间的垂直度误差，三个移动轴共存在21项机床空间误差 线性位移及角向位移误差：D 垂直直线度误差：D 水平直线度误差：D 滚转误差：A 俯仰角度误差：A 偏摆角度误差：A 垂直度误差：S 2.2 旋转轴偏摆角误差 与移动副相似，在数控磨齿机中每个转动副也存在6自由度，其误差模型如图4，图中B轴为旋转轴，理论情况下旋转轴与坐标系y轴重合。定义实际旋转轴线与理论旋转轴在y-z、x-y平面内夹角为B轴偏摆角误差A 当机床部件绕旋转轴旋转角度γ时，用如下变换矩阵来描述机床坐标变换 式中R为旋转变换，Q为平移变换。 对于七轴五联动数控磨齿机，每个旋转轴存在上述6项空间误差。旋转轴A轴、B轴共存在12项空间误差 安装误差：D 垂直直线度误差：D 水平直线度误差：D 俯仰角误差：A 偏摆角误差：A 转角误差：A 由上可知，对于三个移动轴两个旋转轴的数控磨齿机，其总共包括33项空间误差。 3 机床空间误差与机床调整参数的关系式 实际机床调整参数是机床各轴运动名义调整参数调整量后得到的，由于机床空间误差的机床调整参数实际值与调整值之间将产生偏差，实际机床调整参数与名义机床调整参数、机床空间误差间存在以下关系 式中，δ 3.1 空间位误差 调整过程中，砂轮位置 (刀位) 是通过机床x轴、y轴的运动来实现的。设名义角向刀位为α 当机床x轴、y轴存在空间位误差时，将式 (10) 代入式 (3) 。由式 (1) 得实际砂轮运动的变换矩阵为 式中，M 由式 (12) 、 (13) 可求得实际情况下机床角向刀位α 3.2 转来实现的实现 根据轮位的定义，机床轮位指轮坯相对于机床中心的位置。是通过机床导轨z轴的移动、旋转轴B轴、A轴的安装和旋转来实现的。设各机床名义调整参数如下：垂直轮位为E 式中，M 设轮坯主轴与A轴方向重合，在轮坯坐标系下, 轮坯主轴方向可用矢量表示为 由式 (18) 可求得实际轮坯安装角γ′ 轮坯中心在轮坯坐标系下矢量为r 垂直轮位表示轮坯中心相对与机床中心的垂直偏移量，则实际调整中垂直轮位 轴向轮位可以通过式 (23) 求得 实际调整中床位 4 机床空间误差计算式 在上述推导过程中，建立了存在机床空间误差情况下机床各项调整参数的计算式，但从中并不能直接体现机床空间误差对机床调整参数的影响。将式 (10) ～ (13) 代入式 (14) 、 (15) ，将式 (17) 、 (18) 代入式 (19) ，式 (20) 、 (21) 代入式 (22) ～ (24) ，省略其中二阶微小变量得到机床调整参数实际值的计算表达式。在各计算式中机床空间误差作为自变量影响机床调整参数的变化。这些表达式即为机床空间误差与机床调整参