稳态误差分析及PID调节作用.docxVIP

3-7 稳态误差分析 控制系统在输入信号作用下，其输出信号中将含有两个分量。其中一个分量是暂态分量。它反映 控制系统的动态性能，是控制系统的重要特性之一。对于稳定的系统，暂态分量随着时间的增长而逐 渐消失，最终将趋于零。另一个分量称为稳态分量。它反映控制系统跟踪输入信号或抑制扰动信号的 能力和准确度，它是控制系统的另一个重要特性。对于稳定的系统来说，稳态性能的优劣一般是根据 系统反应某些典型输入信号的稳态误差来评价的。因此，本节着重建立有关稳态误差的概念。 一、误差和稳态误差 设C『(s)是控制系统输出(被控量)的希望值，C(s)是控制系统的实际输出值。我们定义系统输出 的希望值与输出的实际值之差为控制系统的误差，记作￡(s),即 E(s) = Cr (s) - C(s) (3-40) 对于如图3-36(a)所示单位反馈系统，输出的希望值就是系统的输入信号。因此，系统的误差为 顼 s) = A(s) - C(s) (3-40a) 可见，单位反馈系统的误差就是偏差￡(S)。但对于如图3—36(b)所示的非单位反馈系统，输 出的希望值与输入信号之间存在一个给定的函数关系。这是因为，系统反馈传递函数H(S),通常是 系统输出量反馈到输入端的测量变换关系。因此，在一般情况下，系统输出的希望值与输入之间的关 系为。($)= 些，所以系统误差为 E(s) =—R(s)-C(s) H(s)(3-40b)以S)如s) cE(s) E(s) = —R(s)-C(s) H(s) (3-40b) 以S) 如s) cE(s) —-0—- -L 显然，在非单位反馈系统中，误差与偏差是有差别的。由图 3-36(b)和式(3』0b)不难看出，它们之间存在如下简单关系 E(s)=-^― ￡(s) H(s)(3-40c)成(S)所谓稳态误差，是指系统在趋于稳态后的输出希望值 E(s)= -^― ￡(s) H(s) (3-40c) 成(S) 所谓稳态误差，是指系统在趋于稳态后的输出希望值 C,(8)和实际输出的稳态值C(8)之差，即 % =「(S)-C(8) 下面举二个例子说明稳态误差究竟是如何产生的?它与 哪些因素有关？ (W 图3-36 控制系统典型结苞图 1.随动系统如图1-7所示随动系统，要求输出角以一定精度跟踪输入角代，显然这时输出的 希望值就是系统的输入角度。故这个随动系统的偏差就是系统的误差。 若系统在平衡状态下，or = oc,即。=。,—Q.=o,虬=0,电机不转。假定在t = 0时，输 入轴突然转过某一角度如图3-37（a）所示。由于系统有“惯性”，输出不可能立即跟上输入印，于 是出现误差，此时Q. = 0,. - Oc。0 ,相应的处丰0 ,电机就要开始转动，使输出轴跟随输入轴转动, 直到Q. =。,,。=0, ue = 0时为止。此时电机停止转动，系统进入新的平衡状态。可见，在这种情 况下，系统将不产生稳态误差。如图3-37（a）所示。 (。) () (。)图3-37 (。) () (。) 图3-37 图1-7随动系统的响应曲线 假定输入轴作等速转动（斜坡输入），如图3-37（b）所示。显然，这时输出轴仍将跟随输入轴转动。 而且，当瞬态过程结束，系统进入新的稳态后，输出轴的转速将等于输入轴的转速，即0 = 6r,但是 饥，即如图3-37 （b）中所示。原因如下：要电机作等速转动，就一定要求其输入端 有一定的电压，因此放大器的输入电压七也必不为零，所以Q.也就不为零。其次，假如输入速度 增加（其余情况保持不变），那么维持电机转动的电压亦应增加，因此相应的七和2也增加（图3-37 （c））o由此可知，稳态误差将随着输入轴转速的增加而加大。 最后，如增大放大器的放大系数，那么同样大小的〃值所需要的化值就小，对应的。，也就小了。 因此，稳态误差随着放大系数的增大而减小。 由此可见，对这样一个随动系统，系统的稳态误差和外作用的形式、大小有关，也与系统的结构 参量（开环放大系数）有关。 2.电压自动控制系统 首先研究一个较 简单的电压控制系统，其原理图如图3-38所 示，要求控制发电机发出的电压保持某一恒值。 系统的控制信号为、，其大小等于被控制量〃 的希望值。通常它是一个恒值，故此系统是一 个镇定系统。作用在系统上的干扰信号为负载 的变化。电压控制系统的误差是 当系统稳态时，不论负载是否存在，输出电压N总不等于零。要使〃不等于零，则发电机激磁电压与 也不能为零，因此上.总不为零。显然，系统处于稳态时（即负载不变），为常值，即此系统的稳态误 差不为零。 如何来减小或消除系统的稳态误差呢? 一种方法是可以通过增加放大器的放大系数来减小稳态误 差，但不能消除。另一种方法，可以改变系统结构来消除或减小稳态误差。如在图3-38系统中加入 电机和电位器