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一种无速度传感器的转子磁通定向异步电动机矢量控制系统 1 控制策略的鲁棒性 无速度传感器技术的应用不仅可以完成高性能控制中对速度封闭的需求，而且可以减少由于安装速度传感器而导致的系统硬件的复杂性和可靠性的增加。在所有异步电动机无速度传感器的控制策略中,磁通的观测及其准确控制尤为重要。但是由于目前所有磁通或速度观测器都或多或少地依赖于电机参数辨识的准确性,因此提高电机控制策略的鲁棒性是研究异步电动机控制系统的关键。在异步电动机的参数中,转子电阻由于温升和饱和的效应,相对于定子电阻和感抗而言变化较快,有时可以达到50%。而且转子参数的辨识比较困难,因此在控制系统的观测器中应该尽量减少采用转子参数。下面将就这个问题对本系统中的两个关键环节:磁通观测和速度辨识作一个详细的论述,最后将构造一个完整的系统并给出仿真和实验结果。 2 改进积分观的实验结果 如前面所说,在转子磁通定向的无速度传感器异步电动机控制系统中,转子磁通的观测是至关重要的一环。如果转子磁通的观测不准确,转子磁通定向控制系统应有的优点,即实现转矩和磁通的解耦控制将无法实现。所以,磁通观测方法的选择非常重要。 根据异步电机方程,可以推出电压型转子磁链模型和电流型转子磁链模型表达式 电压模型Ψr=LrM·(∫(Vs-Rsis)dt-σLsi)s 电流模型Ψ～r=JωrτrΦ～r+M·isτrp+1 (1) 其中电压模型中不含有转子电阻,而电流模型中的转子时间常数τr中含有转子电阻Rr,所以选用电压模型的转子磁链模型可以有效地减少转子电阻的影响。但是电压模型中的纯积分环节会产生直流漂移和初始值问题。因为实际上在反电动势 er=dΨdt=LrM(Vs?isRs?σLspi)s(2) 的计算中直流成分(即误差项)的存在无法避免,而这种直流偏差,无论多大,经过积分项的累积作用,最终都会产生很大的直流漂移。因此对这一问题的解决方案是将输出的结果再通过一个高通滤波器s/(s+ωc)将低频成分和直流漂移滤掉,这一环节表示为高通滤波器截止频率 y=xs?ss+ωc=xs+ωc(3) 式中ωc——高通滤波器 x——系统的输入 y——系统的输出 1/s——纯积分环节 也就是说用滞后环节TL/(1+TLs)代替上式中的积分项,由此带来的幅相误差可以用转子磁通参考值Ψ*r来加以补偿,从而得到改进电压型转子磁链观测模 Ψr=TLer1+TLs+Ψ?r1+TLs(4) (在基频以下调速时Ψ*r=1.0) 这种方法虽然较明显地改善了磁通观测器的性能,但仍存在一定误差,即把原来纯积分环节带来的90°相移变成非90°的相移。因此这里采用一种将积分环节和低通滤波器结合起来的磁通观测方法,如下式所示。 y=1s+ωcx+ωcs+ωcz(5) 式中y——积分环节的输出 x——积分环节的输入 z——补偿信号 从式(5)中可以发现z分别取0或y时,其改进积分环节可分别视为低通环节和纯积分环节。因此适当的调整补偿量,可以使此改进型积分环节起到介于纯积分环节和低通滤波器之间的作用。本系统中采用上述磁通观测器,在α-β坐标系下,其结构图如下: 图中erα和erβ分别为两相静止坐标系轴α,β的反电动势,作为磁通观测器的输入。Ψrα,Ψrβ作为输出,分别为α,β轴的观测磁通。Ψr为合成后的转子磁通幅值,限幅环节的上下限为Ψ*r(=1.0),θ为转子磁通与两相静止坐标系α,β轴的夹角。之所以没有将Ψrα,Ψrβ直接引入反馈而是将Ψr引入反馈,是为了尽量减少反馈量与限幅值之间差值而造成的输出直流偏置。同时,系统在磁通幅值的不同阶段予以不同的补偿,使得相移得以不同的补偿。 3 pi自适应法 速度观测是无速度传感器电机控制系统的关键。自1975年A.Abbondanti等人在无速度传感器领域做了第一次尝试以来,在不同速度范围和运行工况下准确地辨识电机转速一直是人们研究的重点。如何保证速度辨识的动态特性和稳态特性是一个关键问题。目前在速度观测方面运用较多的有直接计算法、模型参考自适应法(MRAS)、PI自适应法、扩展卡尔曼滤波法(EKF)和高频注入法等。其中后两种方法由于对处理器计算能力要求比较高和实现较为困难,所以在工程中运用较少。目前在工程中使用较多的为直接计算法和MRAS法。图2和图3是直接计算法和MRAS法的仿真结果,仿真条件是转子参数变化50%,并于1.5s突加额定负载。 通过仿真结果可以看出,直接计算法动态响应和稳态精度较好,但对于转子参数非常敏感。而MRAS法虽然对转子电阻的鲁棒性较好,但是低速下稳态精度难以保证。下面介绍的PI自适应法对参数的鲁棒性要优于直接计算法,而且低速下稳态精度比较高。PI自适应法的结构如图4所示。 由图4可以看出,这种速度观测方法实际是MRAS法的一种变形,它充分利用了控制系统已有结构,