rgv穿梭车高加减速控制研究.docxVIP

rgv穿梭车高加减速控制研究 0 rgv击穿车应用方案设计 随着今天自动物流系统在卷烟、金融、制药、日化等行业的广泛应用，对速度可靠的物流设备的需求也越来越明显。在以往的自动化物流系统中，用于平面搬运物料的轨道导引穿梭车（Rail Guided Vehicle，简称RGV），行走采用的是旋转电机通过减速机输出旋转力矩的轮轨驱动方式，由于受机械结构、安装空间、驱动方式的影响，一般运行速度在3米/秒左右，较难实现高速走行方式的应用，而RGV穿梭车在一个自动化物流系统中往往又是中枢所在，起着承上启下的关键作用，对它的运行能力要求均较高，而运行速度的不足大大制约了此类设备的开发和发展，基于此，本文提出了采用直线感应电动机驱动方式的RGV穿梭车应用方案，希望能为这样的问题提供一些解决之道。 1 直线感应电机和旋转电机的特点 直线感应电动机（Linear Induction Motors简称LIM）是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要中间转换机构的传动装置。它可看作是将一台旋转电机沿径向剖开，然后将电机的圆周展成直线，如图1所示。直线感应电动机的工作原理与旋转感应电动机相类似，当直线感应电动机初级的三相绕组被加上交流电压（或电流）时,便在气隙中产生行波磁场,如图2所示。次级在行波磁场的作用下，将感应出电动势并产生电流。气隙磁场与次级电流的相互作用产生电磁推力，在此推力作用下，初级与次级之间产生相对运动。如果初级固定，那么次级将沿着行波磁场运动的方向作直线运动；反之，若次级固定，初级将沿着行波磁场移动的相反方向运动。 直线感应电动机和旋转电机相比主要有以下优势： (1）结构简单。由于直线感应电动机不需要把旋转运动变成直线运动的附加装置，因而使得系统本身的结构大为简化，重量和体积大大地下降，安装空间也较小； (2）直线速度高。普通旋转电机受离心力作用，其圆周速度受到限制，直线电机不受离心力作用，是通过电能直接产生直线电磁推力，因而直线速度不受限制，轻易可达10米/秒以上的速度； (3）反应速度快、灵敏度高、随动性好。直线感应电动机容易做到其动子用磁悬浮支撑，因而使得动子和定子之间始终保持一定的气隙而不接触，这就消除了定、动子间的接触摩擦阻力，因而大大地提高了系统的灵敏度、快速性和随动性。 正是基于这些方面的考虑，开发面向自动化物流系统的，采用直线感应电动机做为行走驱动单元的RGV穿梭车，成为破解传统RGV穿梭车驱动模式性能有限的一个新选择。 2 击穿车控制器组件 应用直线感应电动机的RGV穿梭车试验样机系统主要由两台LIM直线感应电动机、车体机械结构部分以及电气控制组件等构成。 考虑到在穿梭车上应用时，LIM直线电机的长度和体积都不宜过大，为最大的发挥电机的推力/体积比效率，我们采用的电机初级为三边扁平感应式，并且在车体上对称安装两台电机初级以克服电机的法向吸力保证推力效能最大。而电机的次级则为由U型铝型材和钢板组成的复合次级，它既是电机的次级，又是穿梭车运行的轨道，一举两得，使LIM电机的应用成本得到很好的控制。 穿梭车的车体机械结构部分使用钢板折弯成型并焊接而成，除了安装LIM电机初级外，还需要考虑光电检测器件（用于位置检测等）、从动限位轮单元、制动单元、供电拾取器以及电控器件的安装配合。 穿梭车电气控制组件则包括了可编程控制器、变频驱动器、通讯网络、无线遥控装置等器件。其中可编程控制器根据程序及各检测器件反馈状态对穿梭车行走、输送等各种动作的进行控制；变频驱动器负责LIM直线电机的启停及加减速控制；通讯及无线遥控装置用于远程监控穿梭车运行状态，调度穿梭车以及进行手动操作。 3 系统功能测试 3.1 运行速度对电机推力的影响 LIM直线电机的推力和同步速度与输入端的电压与频率关系密切,在样机试验时,我们需要对其中的特性进行测试和研究。 在保证输入端电机额定电压380V不变情况下，改变输入频率，LIM直线电机的同步速度会发生变化。 同步速度公式：VS=2Γf 上式中Γ=极距，对于样机使用的LIM直线电机为固定值99mm，可知此时的同步速度只与频率f有关，而实际运行速度V=(1-s)VS，则可通过实际测量的运行速度V来反映输入频率与同步速度关系，如图6所示。 从图6，我们还发现LIM直线电机的转差率存在随输入频率的增大而变小这样的规律。 在推力测试中，如果保持输入电压不变，增大输入频率，LIM直线电机的堵动推力逐渐增大并在43Hz左右达到额定最大值，之后又呈逐步下降之势，如图7所示。而若要保持推力不下降的话，则需采用加大输入电压的方法才能实现，见表1。 另外,LIM直线电机的加速过程是一个变加速过程,随着速度的提高,电机的推力和加速度都会随之减小,如图8所示。 LIM直线电机能够推动穿梭车试验样车达到多高的行走速度呢？这一点，我们