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直线电机驱动的门控制系统设计 门系统广泛应用于地铁、办公室、实验室和伪装室等场所。以前的自动门系统驱动方案采用旋转电机和传动机构的旋转系统，系统结构复杂，成本高，维护方便。直线电机是一种将电能直接转化为直线运动机械能而不用加任何中间转换机构的新颖电机。在直线运动的场合,采用直线电机驱动的传动方式较传统方式有明显的优势,如结构简单、可靠性高、噪声低以及维护方便等。直线电机驱动自动门方案十分新颖,且随着材料、控制技术的发展以及新型控制元器件的出现,使得这种方案有了可实施性。 1 自动门运行监控系统 直线电机驱动自动门系统由电源、门体、门机和控制系统四个部分构成,其中控制系统构成部分如图1所示。 方案中采用艾默生公司的变频器产品S K-4T0015G,该变频器响应特性快速,集成了无速度传感器矢量调速方法,能实时根据负载的变化进行有效的电流控制,特别是在低速1Hz下可以提供150%额定输出转矩,保证了低速稳定性要求。而且该产品采用业界超薄设计,集成化高,安装和使用都很方便。 自动门运行过程需要检测的信号很多,控制状态较多,选用PLC作为系统的控制指挥中心。PL C把来自变频器的状态信号,位置信号以及自动监控系统的指令,经过收集处理后,完成对变频器的状态控制和对自动监控系统的信息反馈。在系统中选用松下PLC,型号FP0-C14,它有8个输入端,6个输出端,配件选配模数转换器。 开关门过程电机都运行在低速状态而且速度处在不断变化中,需要电机有很好的低速稳定性能、良好的动态响应性能和机械特性,并选用某公司圆筒型直线感应电动机,最大推力100N,堵转电流1.95A,额定速度1.4m/s。 2 主要技术问题的分析 2.1 直线电机运行曲线设计 自动门系统是一种周期性运行设备,根据相关要求,关门过程持续时间在3s～4s,整个行程长度设计为1500mm,关门运行过程分为加速、匀速、减速、低速和停止五个阶段,为保证过门者不被夹伤,规定在整个行程中动能不能超过10J,或者保证推力在150N以下。 直线电机速度计算还需要从旋转电机速度同步转速公式转换过来,旋转电机同步转速: 则直线电机磁场运动的线速度为: 其中:τ—极距,取τ=14mm, p—极对数。 直线电机运动单行程平均速度为: 分配各段时间如下关门速度曲线所示,最大速度取为vsmax=0.7m/s,则: 在关门最后阶段动能降得更低,根据经验值取频率为最大频率的一半,f2=10Hz。 为保证运行过程中平均动能不超过10J,作如下检验计算: 计算得到:v0.8 m/s 根据以上计算,设计速度满足要求,运行曲线设计如图2所示。开门过程没有防夹等因素的考虑,其运行过程可以分为起动加速、匀速保持、减速和停止四个阶段,其运行速度曲线设计如图3所示。 2.2 电机区域方向乘子检测 为了确定直线电机在何处进行加、减速以及起动停止位置,需要对位置进行检测,根据计算以及行程要求,电机圆筒两端适合安装起动、停止信号行程开关,根据过门者的身体宽度和门运行动能的大小安装加减速行程开关,其模型见图4。 2.3 可靠运行运行 自动门系统是一种自动设备,对于在关门过程中可能发生的意外必须给予考虑,做好安全防护工作,既可以防止运行过程中夹伤行人,且可以保护电机本身的可靠运行。自动门控制系统中安装了光幕开关,为了防止各种原因使光幕开关产生误动作信号,系统采用双重保护措施,还利用了表征推力大小的堵转电流信号,堵转电流是电机在堵转情况下一个稳定的运行参数,为了可靠以及节省成本的要求,利用变频器输出检测到的定子输出电流,通过松下PLC产品选件模拟信号,输入/输出单元将输出电流转化成的电压信号模拟量转换成数字量,在PLC里面读取数字量并与给定量作比较,若检测量大于给定量,则输出反转信号。 2.4 频率在线控制模式 该控制系统变频器完整的主回路接线图设计如图5,控制回路接线如图6。图6中X0～X5信号输入开关为瞬时开关,X0经优化后,该开关集合了使能,起动以及正、反转功能,其中X1,X2在直线电机电压上升时处于闭合状态,COM为PLC输入COM端。 变频器相关参数设置的正确与否直接影响直线电机的运行。根据计算,最大运行速度设为25Hz,加速率为25Hz/s,减速率为30Hz/s。频率给定及运行控制方式模式选择为P r,该模式提供四种频率选择:接线方式相对简单,通过输入开关选择不同频率;矢量控制方法是近来发展起来的一种新型调速方法,低速平稳,动态响应快,具有直流电机的良好的调速性能,经过多种控制模式的运行比较,选择开环矢量控制模式,即设置编号41为Ur模式。在停机状态下,Y输出端为“0”,按下使能起动键X0,Y1和Y2输出为“1”,起动变频器并且正转(开门),加速到行程开关2,开始匀速前行,到行程开关3时Y4输出变为“1”,开始减速,到行程开