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无刷直流电机控制自动门的原理与应用 1 刷直流电机的转子和换向器 门的可靠性主要取决于其控制体系的可靠性。因此，高质量和高可靠的自动门控制器是非常重要的。 无刷直流电机保持着有刷直流电机的优良控制特性,在电磁结构上和有刷直流电机一样,但它的电枢绕组放在定子上,转子上放永久磁钢,无刷直流电机的电枢绕组象交流电机的绕组一样,采用多相形式,经由驱动器接到直流电源上。位置传感器检测旋转转子的位置,与电子换向线路一起实现电子换向,代替有刷直流电机的电刷和换向器,各相顺次通电,与转子磁极主磁场相互作用,产生转矩。用无刷直流电机实现自动门机的直接拖动,不仅使自动门机装置机械结构简化,制造成本下降,而且安装调试方便,故障率低。自动门关闭过程中无撞击(零速停车),低噪声,可靠关闭到位,从而保证了自动门运行启动的可靠性。 2 开、门动值的表现 物体靠近门时传感器获得信号传给控制器,控制器根据门当前所在位置决定门的动作。有三种情况: ① 门处于关闭状态,控制器应驱动执行电机以最佳速度曲线打开门。 ② 门处于半开状态,控制器应根据门当前所在位置,以适当的速度驱动执行电机开门。 ③ 门处于开启状态,控制器使门保持开启状态。 无物体靠近门时: 如果门处于开启状态,延时适当的时间后以最佳速度曲线关闭门;如果门处于关闭状态,维持此状态。 相应的开、关门速度曲线如图1所示。 关门时:OA段为加速段,AB段为稳速运行段,BC段为减速停止(门关到位)段。 开门时:CB段为加速段,BA段为稳速运行段,AO段为减速停止(门开到位)段。 3 系统控制原理 3.1 关闭门关 根据自动门控制要求,系统原理框图如图2所示。 开门门磁:检测门的最大开启位置,门开后驱动电机停止工作,并防止开门过量而损坏系统部件。 闭门门磁:检测门的关闭位置,门关后驱动电机停止工作。 驱动器:扩大驱动功率以驱动150W的无刷直流电机。 工作指示灯:(a) 有电源指示灯;(b) 正常、故障指示灯。 超过预期时间门不到位即是故障状态。 3.2 电机控制器电路 本设计采用了MOTOROLA公司生产的无刷直流电机控制专用芯片MC33035,它可以直接用于无刷直流电动机速度开环运行,此时片内差分放大器设计成跟随器方式,速度指令信号直接与锯齿波比较,得到PWM信号。在本设计中,为了保证调速精度要求,我们采用速度闭环控制,将转子位置检测信号送入MC33039,经F/V转换,得到一频率与电机转速成正比的脉冲信号,然后经简单的阻容网络滤波输出给MC33035差分放大器的负端,构成一个简单的P调节器,实现电机转速的闭环系统。 本设计主处理器采用Intel公司生产的16位单片机80C196,它运算速度快;串行通信在所有方式下均可得到更高速度,具有双缓冲的串行口发送寄存器和串行口接收越界及装配错误检测;丰富的中断矢量和中断源;配有可由外部选择上/下计数的定时器;HSO事件存放在一个寄存器中,HSO有CAM销定和CAM清除命令;PWM波周期可调(1倍、2倍频);配有保持/应答总线控制。其控制原理图如图3所示。 图中:D/A转换采用CD1019,无刷直流电机驱动器采用MPM3003,它是一种通用的电机驱动器。从电机转子位置检测器送来的三相位置检测信号送入MC33035,经芯片内部译码电路结合正反转控制端、起停控制端、制动控制端、电流检测端等控制逻辑信号状态,经运算后,产生MPM3003中逆变器三相上、下桥臂开关器件的六路原始控制信号。其中,三相下桥开关信号还要按无刷直流电机调速机理进行脉宽调制处理,处理后的三相下桥PWM控制信号(AB、BB、CB)及三相上桥控制信号(AT、BT、CT)施加到MPM3003逆变器的六个开关管上,使其产生供电机正常运转所需的三相方波交流电流。 3.3 软件方案的设计 由于文章篇幅所限,在此仅给出主程序及传感器状态检测中断子程序流程图,如图4所示。 4 功能描述 本设计除满足其速度要求外,还具有如下功能: (1) 自动识别当前位置 由于开关门方向的可变性及各对应点的不同运行速度,自动识别(软件实现)门的当前位置,以合适的速度开/关门。 (2) 软件的介绍 正常运行是自动门主要的环节,安全性至关重要,因此软、硬件都有可靠的抗干扰措施保证。软件中采用了许多的抗干扰措施,如看门狗、防拦截等;硬件具有过流、过热、短路、欠压等保护,以保证自动门的安全动作。 (3) 地线干扰处理 地线干扰是最常见的干扰形式。MC33035输出的下桥驱动信号一般不加隔离而直接驱动功率MOSFET,这样极易引起主电路地线干扰。因此地线的抗干扰处理对于无刷直流电动机控制器的正常工作极为重要。为此所采取的措施如下: ① 将印刷电路板上各种电源线、信号线合理分布,切勿混合走线。 ② 印刷电路板上的地线并不是越粗越好,制板时应充分考虑