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基于plc的地下智能立体车库控制系统设计 随着经济的发展和人民生活水平的不断提高，私家车的数量日益增多。机动车保有量的增长与泊车位的紧缺带来的“停车难,停车贵”已经深深地困扰着有车一族,甚至造成有车不敢开、不能开的尴尬局面。针对传统车库车位少、费用高、空间利用率低等弊端,地下智能立体车库系统提出了基于PLC为控制核心并结合RFID射频识别技术的控制设计。与传统地下车库比较,地下智能立体车库主要有以下几点优势。一是提高地下空间利用率。传统地下车库仅利用了地下一层进行停放车辆,而地下智能立体车库能在保证建筑安全性的前提下,利用地下三层的密闭空间,大大地提高了地下空间的利用率。二是智能化系统提高安全性。传统地下车库是敞开式管理,驾驶员需要将车驶入车库并寻找车位,在泊车、取车过程中在安全上存在诸多隐患,如车辆丢失隐患、车辆刮擦隐患、泊车驾驶员人身安全隐患等,而智能立体车库则能完全排除上述隐患,智能立体车库利用的是地下密闭空间,采用先进的智能控制系统,车主从泊车到取车全过程都是由智能系统自动完成,车主无需深入车库存取车辆。三是高效性。系统响应速度快,存车和取车过程相互独立同时进行,平均操作时间可控制在70s~120s内;利用RFID射频系统的远距离感应功能,当指定位置的RFID阅读器感应到走向取车亭驾驶员身上的射频信号,就可以提前开始执行取车操作,从而大大缩短驾驶员的取车等待时间,如果车辆泊位靠上的话甚至可以实现“车等人”;所以地下智能立体停车场必然是城市停车场未来发展的趋势。 1 地下智能立体车库的执行机构 地下智能立体车库系统的控制核心是PLC。目前市场上PLC品牌众多,有美国AB、比利时ABB、松下、西门子、汇川、三菱、欧姆龙、台达、富士、施耐德、信捷、创研等。各种品牌都有自身的优势和不足,在选型上应根据工程具体选择合适的PLC品牌。从I/O分配、机型容量、性价比等方面考虑并结合地下智能立体车库的工程实际最终选定三菱FX系列中最先进的FX2N-128MR为控制核心。系统还结合RFID无线射频识别技术,来实现待停车辆泊位的自动分配,同时驱动相应闸门的自动升降和垂直升降机、平面往复搬运机的协调动作以实现车辆的自动存取。地下智能立体车库的执行机构主要由地上存车亭、地上取车亭、地下三层车库主体和其他相关附件组成。地上存车、取车亭系统是智能立体车库设在地面的两个重要设施,是地下车库与地面的连接枢纽。如图1、图2所示,存、取车亭都是由设立在预定位置的两个RFID射频卡阅读器、自动道闸、两个车亭进、出自动门和一部连接地上地下的车库垂直升降机组成;其中图1、图2中的二、三号自动门为驾驶员进出通道,一、四号自动门为车辆进出通道;2号自动道闸为存车隔离道闸,是存车亭与侯存区分界线,当存车亭处于存车进程时该闸关闭,该闸可避免侯存车辆在存车亭处于存车期间误入存车亭而发生掉落危险。 地下三层车库系统是立体车库的主体,承当着车辆精确入库、平稳停放和安全出库等重要任务。因此不仅要求做到车位充足还要做到设计合理,运行稳定可靠。地下三层立体车库由上往下分别为A、B、C三层,每层设4个泊位共计42个泊位,根据预设规则每个泊位都有一个特定的编号如A-02,B-12,C-13等。每层有一个独立的平面往复搬运机,可在本层中每个泊位间自由往复运动且两层间平面往复搬运机互不干扰可同时运动。有1、2号两台垂直升降机分别与地上的存、取车亭联通,无存取指令时,1号存车升降机处于升降机最高位置即上升至存车亭地面等高的位置处于待命状态,2号取车升降机处于升降机底层位置即处于地下车库C层位置处于待命状态。图3、图4分别为地下智能立体车库的侧视图和俯视图。 2 整体控制程序 根据既定的方案,系统PLC控制程序采用步进方式进行编程,系统整体框图如图5所示。采用步进方式进行编程,不需对时刻变化的工序步进动作进行设计,工序之间的联锁或双重输出的处理SFC均能自动进行,只要对存车、取车的各个工序进行简单的顺序设计就能保证闸门、自动门、升降机以及平面往复搬运机的正确动作;且使用步进编程在程序调试以及故障检查方面非常方便。图6是立体车库的动作流程图,部分I/O分配详见表1。 智能立体车库在编程中采用并行性流程控制,使存车与取车过程相互独立同时进行,大大加快了车辆存取速度,从而提高了车库的运行效率。图7为车库并行性流程控制示意图。 基于PLC控制的智能立体车库难点在于实现车辆的自动存与自动取,下面就这两个难点进行分析设计。在自动存车过程中泊位的分配采用变址的方式进行处理,具体如图8所示。 当第一次按下存车按钮时,在X0的上升沿,程序将1传送至MZ0,此时Z0=0即M0被置1,松开X0时在X0的下降沿将Z0自加1即Z0=1;在第二次按下存车按钮时,在X0的上升沿将1传送至MZ0,此时Z0=1即M1被置1