城市轨道交通车辆制动系统压力控制方法的智能化改进研究.docxVIP

? ? 城市轨道交通车辆制动系统压力控制方法的智能化改进研究 ? ? 赵 欣 董建峰 崔晓军 杜振振 毕经全 (中车青岛四方车辆研究所有限公司制动事业部， 266031， 青岛∥第一作者， 高级工程师) 城市轨道交通车辆空气制动系统是微机控制的直通式电空制动系统，压力控制是其核心功能。目前，通常由电子控制单元根据压力传感器的反馈值控制充气电磁阀或排气电磁阀动作，以实现压力闭环控制。如果因传感器故障、采集电路硬件故障等因素导致压力信号采集出现异常，无法实现压力的闭环控制，将导向于缓解本车的制动力，从而造成整列车的制动力不足，使列车限速运行甚至清客下线，进而影响线路的正常运营。 为此，本文提出了一种城市轨道交通车辆制动系统的制动压力控制方法，利用智能控制的原理对现有方法进行改进与优化。该方法在压力信号采集异常情况下不需要改装既有设备，而是通过开环控制实现接近正常情况下的压力控制，以保证车辆的制动力满足制动需求，从而提高车辆制动系统常用制动功能的可用性。 1 车辆压力控制智能化的总体方案 1.1 制动压力控制原理 城市轨道交通车辆空气制动系统的常用制动压力控制主要包括EBCU(电子制动控制单元)、充气电磁阀、排气电磁阀、中继阀、压力传感器、减压阀等部件，其控制原理如图1所示。EBCU根据常用制动指令等信息计算出需要施加的空气制动力目标值，并根据预控压力传感器采集到的反馈值控制充气电磁阀或排气电磁阀动作、输出预控压力，再经过中继阀输出与预控压力对应的制动缸压力。 注：中空箭头表示气路；实线箭头表示电路。图1 城市轨道交通车辆制动缸压力控制原理示意图Fig.1 Schematic diagram of brake cylinder pressure control principle of urban rail transit vehicle 制动缸压力传感器通常用于状态监控。如果预控压力信号采集异常，可通过制动缸压力传感器进行冗余控制。如果预控压力和制动缸压力的信号采集同时出现故障，目前通常的故障导向方式是缓解本车的制动力。 1.2 压力控制智能化改进总体方案 压力控制逻辑由EBCU实现，通常的压力控制功能包括目标压力计算模块、压力检测模块和压力控制模块，智能化改进后增加了学习记录模块和异常控制模块，如图2所示。在压力信号采集正常时，学习记录模块对目标压力计算模块、压力检测模块和压力控制模块的参数进行同步的学习和记录；在压力信号采集异常时，异常控制模块调用学习记录模块存储的控制参数，通过压力控制模块，对充气电磁阀或排气电磁阀按照对应的控制策略进行开环控制。 注：实线箭头表示控制逻辑的输入/输出信号。图2 车辆制动系统压力控制方法智能化改进后的 功能架构图 2 压力信号采集正常时的学习过程分析 如图3所示，压力信号采集正常情况下，EBCU根据常用制动指令等信息计算出理论目标压力。同时，为了保证列车纵向冲击率满足要求，EBCU将计算出一个斜率控制目标压力，用于限制压力变化的速率。EBCU根据采集到的实际压力值控制充气电磁阀或排气电磁阀动作，按照斜率控制目标，将压力控制在理论目标压力误差范围内。 a) 常用制动指令-时间曲线 b) 制动缸压力-时间曲线 c) 充气阀状态-时间曲线 d) 排气阀状态-时间曲线图3 车辆制动系统正常压力控制过程示意图Fig.3 Schematic diagram of normal pressure control process of vehicle braking system 此处主要通过PWM(脉宽调制)方式，即采用固定控制周期、控制电磁阀动作占空比的方式，来实现压力的精确控制。 因此，在压力信号采集正常情况下的学习过程，实际上就是在压力闭环控制过程中选择合适的样本，记录实际压力从初始压力到理论目标压力的全过程内充气电磁阀或排气电磁阀动作的一组PWM占空比数值。 2.1 有效学习样本的选择 为了保证学习的正确性和有效性，避免因常用制动指令变化不规律、实际压力控制异常等因素引入的无效参数，需要对学习样本进行筛选。判定学习样本有效的条件有两个,分别为条件一(初始压力在当前理论目标压力误差范围内保持稳定的时间大于设定的门限值tTH)、条件二(在实际压力到达理论目标压力误差范围内的过程中，理论目标压力保持不变)。 本文通过图4和表1的4个压力变化过程样例对学习样本的有效性进行说明。 a) 常用制动指令-时间曲线 b) 制动缸压力-时间曲线 表1 正常压力控制过程的学习样本有效性判断 2.2 压力信号采集正常时的学习过程 在城市轨道交通车辆每次制动和缓解的过程中，制动缸的初始压力和理论目标压力是随机的，压力的变化是连续的，但为了方便记录和处理数据、减少数据的运算量和存储量，需要将压力值进行离散化处理，按照