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流体比例控制的诞生和发展 1 比例技术的诞生 17世纪，该学派的帕斯卡规则成为基础，并在19世纪迅速发展。它特别是在20世纪的第二次世界大战中的战争鼓舞下取得的巨大进步。它通常经历三个阶段：开关控制、阻力控制和比较控制。比例控制技术是20世纪60年代末人们开发的一种可靠、价廉、控制精度和响应特性,均能满足工业控制系统实际需要的控制技术。当时,电液伺服技术已日趋完善,但电液伺服阀成本高、应用和维护条件苛刻,难以被工业界接受。希望有一种价廉、控制精度能满足需要的控制技术去替代,这种需求背景导致了比例技术的诞生和发展。1967年瑞士某公司生产的KL比例复合阀标志着比例控制技术在液压系统中应用的正式开始,主要是将比例型的电-机械转换器(比例电磁铁)应用于工业液压阀,到80年代,随着微电子技术和数学理论的发展,比例控制技术已达到比较完善的程度,主要表现在3个方面:首先是采用了压力、流量、位移、动压等反馈及电校正手段,提高了阀的稳态精度和动态响应品质,这些标志着比例控制设计原理已经完善;其次是比例技术与插装阀已经结合,诞生了比例插装技术:再是以比例控制泵为代表的比例容积元件的诞生。 2 比例电磁铁在压力和流量控制中的应用 电液比例阀是比例控制系统中的主要功率放大元件,按输入电信号指令连续地成比例地控制液压系统的压力、流量等参数。与伺服控制系统中的伺服阀相比,在某些方面还有一定的性能差距(主要性能比较如表1所示),但它显著的优点是抗污染能力强,大大地减少了由污染而造成的工作故障,提高了液压系统的工作稳定性和可靠性;另一方面比例阀的成本比伺服阀低,结构也简单,已在许多场合获得广泛应用。 比例阀按主要功能分类,分为压力控制阀、流量控制阀和方向控制阀三大类,每一类又可以分为直接控制和先导控制两种结构形式,直接控制用在小流量小功率系统中,先导控制用在大流量大功率系统中。比例阀的输入单元是电-机械转换器,它将输入的电信号转换成机械量。转换器有伺服电机和步进电机、力马达和力矩马达、比例电磁铁等形式。但常用的比例阀大都采用了比例电磁铁,比例电磁铁根据电磁原理设计,能使其产生的机械量(力或力矩和位移)与输入电信号(电流)的大小成比例,再连续地控制液压阀阀芯的位置,进而实现连续地控制液压系统的压力、方向和流量。比例电磁铁的结构如图1所示,它由线圈、衔铁、推杆等组成,当有信号输入线圈时,线圈内磁场对衔铁产生作用力,衔铁在磁场中按信号电流的大小和方向成比例、连续地运动,再通过固连在一起的销钉带动推杆运动,从而控制滑阀阀芯的运动。应用最广泛的比例电磁铁是耐高压直流比例电磁铁。 比例电磁铁的类型按照工作原理主要分为如下几类: (1) 力控制型 这类电磁铁的行程短,只有1.5 mm,输出力与输入电流成正比,常用在比例阀的先导控制级上; (2) 行程控制型 由力控制型加负载弹簧共同组成,电磁铁输出的力通过弹簧转换成输出位移,输出位移与输入电流成正比,工作行程达3 mm,线性好,可以用在直控式比例阀上; (3) 位置调节型 衔铁的位置由传感器检测后,发出一个阀内反馈信号,在阀内进行比较后重新调节衔铁的位置。阀内形成闭环控制,精度高,衔铁的位置与力无关,精度高的比例阀如德国的博世、意大利的阿托斯等都采用这种结构。 比例阀有三大类: (1) 比例压力阀,有溢流阀、减压阀,分别有直动和先导两种结构; (2) 比例方向阀,有直动和先导两种结构,直动阀有带位移传感器和不带位移传感器两类; (3) 比例流量阀,有比例调速阀和比例溢流流量控制阀。 比例阀与放大器配套使用,放大器采用电流负反馈,设置斜坡信号发生器,控制升压、降压时间或运动加速度及减速度。断电时,能使阀芯处于安全位置。 3 比例控制和应用 1 液压缸的流量 比例环节也称为无惯性环节,对于液压缸或马达,忽略液压油的可压缩性和泄漏,液压缸的流量Q=VA。其中V为活塞速度;A为活塞面积。 其传递函数为: 式中K为比例环节放大系数或增益,表示输入量经过放大K倍后输出。 2 控制控制器方框图 比例控制系统根据有无反馈分为开环控制和闭环控制。如比例阀控制液压缸或马达系统可以实现速度、位移、转速和转矩等的控制,其控制系统方框图如图2a。 由于开环控制系统的精度比较低,只能应用在精度要求不高并且不存在内外干扰的场合,但开环控制系统一般不存在所谓稳定性问题。而闭环控制系统(即反馈控制系统)的优点是对内部和外部干扰不敏感,但反馈带来了系统的稳定性问题。只要系统稳定,闭环控制系统可以保持较高的精度。因此,目前普遍采用闭环控制系统(图2b)。 3 执行器的选择 (1) 根据用途和被控对象选择比例阀的类型; (2) 正确了解比例阀的动、静态指标,主要有额定输出流量、起始电流、滞环、重复精度、额定压力损失、温飘、响应特性、频率特性等; (3) 根据