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智能液压起拨道机的测量与控制系统 陆路防护是铁路新铁路线路建设和旧铁路维护过程中，为了消除高、低等级和方向的不均匀，保证线路的安全运行，通常是打开和关闭的。 小液压起拨道机在不需或不便于大型抄平捣固车养护作业的场合,已经发挥了重要的作用。但它作业时,起道量和拨道量大都由工人用眼睛来判断和控制,作业效率和作业精度均不高,不能满足铁路发展的需要。因此,结合现代信息技术,研制智能液压起拨道机,使其能自动完成对铁道线路的水平、高低、方向的测量和抄平与定向就显得越来越重要。 1 智能机器人设备的测量和控制原理 1.1 系统组成 智能液压起拨道机的核心是测量与控制,系统组成如图1所示。 1.2 感器器、传感器和纵平 位移传感器1用于测量起拨道机行走里程,以确定机器位置;位移传感器2用于测量矢距;位移传感器3和4用于测量轨距;倾角传感器1用于测量超高;倾角传感器2用于测量纵平;感应开关用于判断枕间距,以确定夹轨和起拨道作业机构的工作位置。其测量原理如下。 1.2.1 作业决策 里程测量的目的是确定起拨道机的行进位置,为对照该点的标准线路参数,进行作业决策提供依据。系统采用旋转编码器来测量起拨道机走过的距离。旋转编码器转动一周,发出固定的脉冲数,当转动轮的外径确定后,每个脉冲就代表了一段确定的长度,根据脉冲数就可以确定起拨道机走过的里程。 1.2.2 设计测量表及测量参数 轨距是指轨道两股钢轨内侧测距点间的距离,本系统测量它是为其它参数的测量提供计算参数。它实际测量的是两股钢轨间的设计距离与钢轨偏移量的代数和。因此,通过测量钢轨的偏移量就可以得到轨距值。其测量如图2所示。计算公式为Y0=x1+x+x2。 在实际的测量中是根据两个变量来计算轨距的。在标准轨道(轨距为1 435 mm)测量规矩,把此时的x1和x2的值作为传感器的零点,轨距计算公式为:Y=Y0+Δx1+Δx2,Δx1和Δx2为x1、x2的变化量。 1.2.3 测量的高度 超高是轨道同一横断面内两钢轨顶面的高度差。 计算公式为x=y(sina-sina0),a0为水平面上期拨道机的倾斜角。 1.2.4 拉紧弦线的使用 纵平是指钢轨顶面沿竖直方向起伏变化量,反映的是钢轨在竖直平面内的不平顺。目前,铁路工务部门通常使用拉紧10 m或20 m的弦线,弦线的两端紧贴轨道测距点位置,测量弦线中点距轨道上表面的垂直距离即为测量点处的纵平值。该数值随测量弦长度的不同而变化。其测量原理如图4。 1.2.5 路工务部门的测量弦线 矢距是指钢轨内侧面测距点沿轨道纵向水平位置的变化量。目前,铁路工务部门通常是使用拉紧10 m或20 m的弦线,弦线的两端紧贴轨道测距点位置,测量弦线中点距轨道凹向一侧的垂直距离即为测量点处的矢距值。该数值随测量弦长度的不同而变化。测量示意如图4。 1.3 动手控制和起道控制 系统在对里程、轨距、超高、纵平和正矢测量后,对照线路标准数据库数据进行决策。然后,通过走行控制和夹轨控制电磁阀,控制起步、停车、夹轨动作;通过起道控制、拨道控制液压伺服阀定量控制起道、拨道作业,从而达到整正线路的目的。 为适应不同工况,该机器还设有手动控制模式。对于长直路段,还可采用激光准直仪控制起、拨道量。 2 智能设备的结构和工作原理 2.1 结构 整机由动力系统、液压系统、测量与控制系统、作业机构(夹轨、起道、拨道)、走行机构和机架等组成。 2.2 工控机控制器 起拨道机到达作业地点后输入该点标准里程,人工推行机器先进行线路测量,测量完成后退回到作业起始点。启动汽油机,汽油机带动高速齿轮油泵产生高压油进入电磁阀,计算机进行数据处理后,进行判断决策,发出控制信号。启动相应各控制阀,使各机构按规定程序和要求动作。该点作业完成后工控机控制钢轨夹钳松开钢轨,起拨道油缸收回,液压马达驱动走行轮,整机走行,感应开关确定已走到下一工作位置时停机,开始再次作业。在长直线段,安装激光准直仪,起拨道机上的光电板与电流传感器将起拨道机前端300 m～500 m处激光光源转变成电位差后传输到计算机上,计算机处理后发出动作指令,机器动作。 3 提高了测量作业精度 小型液压起拨道机在对重型枕木和钢轨的起、拨道作业中还大有用武之地。而结合现代信息技术研制的智能液压起拨道机,自带测量系统,大大减少了人工测量的工作量,既提高了劳动效率,也提高了作业精度。与小液压捣固机、收碴机和夯实机等配套进行小机群作业,可在一定程度上替代大型捣固车作业,既降低养路成本,又高效率地提高线路质量,具有较大的推广价值。