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? ? 设定值滤波型四参数二自由度PID算法研究 ? ? 殷华文 (南阳理工学院智能制造学院，河南 南阳 473004) 0 引言 在工业控制领域广泛应用的回路比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制器和Smith预估控制器等常规控制器，都只能设定一组控制器参数，属于一自由度控制器。一般而言，如果按干扰抑制特性最优来整定参数，则设定值跟随特性差；如果按设定值跟随特性最优来整定参数，则干扰抑制特性差。所以常规控制器的设计和参数整定通常采用折中或试凑的办法解决[1]。这样可以满足大多数控制系统的要求。但对于高性能控制系统而言，该方法难以达到期望的控制性能。这时，就需要采用二自由度PID控制。 二自由度控制是指：采用适当的设计方法，找到两组独立的参数并设计出两个独立的控制器，分别用优化系统的设定值跟随特性和干扰抑制特性[1]。二自由度PID的基本概念是由I.M.Horowitz在1963年提出的[2]。抑制外部干扰用微分先行PID控制算法，调节Kp、Ti与Td参数，可有效地改善系统动态响应，实现最优的干扰抑制特性。而对于设定值干扰，在PID算法之前叠加设定值滤波器以调节滤波器参数α，可减缓设定值的快速变化，从而实现最优的设定值跟随特性。这就是四参数二自由度PID算法。 近年来，随着各种新型先进控制技术的出现，为了更好地发挥二自由度控制的优势，一些研究者已将新的控制思想与PID控制器或者控制结构相结合，提出了不同的二自由度控制器的设计方法。如：基于内模控制原理的二自由度控制、基于模糊控制理论的二自由度控制等[3]。虽然二自由度控制方法研究已取得较大进展，但大多仅限于利用仿真试验进行理论验证。因此，将理论研究成果推广应用于实际工业过程还有待实现。 本文针对大小惯性不同的四种典型过程对象，进行二自由度控制算法研究。 1 二自由度PID算法设计 1.1 二自由度PID算法思想 二自由度PID算法是在微分先行PID算法的基础上加上设定值滤波环节，实现设定值跟随性和抗干扰性同时最优。 通常的PID算法是基于偏差补偿原理的，即PID运算是基于偏差e的。偏差值为设定值和反馈值的差值，即： e=r-y (1) 式中：e为偏差；r为设定值；y为反馈值。 由式(1)可以看出，e受r和y双因素变化的影响。PID控制器既要抑制r变化的影响，又要抑制y变化的影响。干扰d会直接影响到y的变化。r往往是阶跃变化的。d是现场扰动信号，既可能是一种信号，也可能是几种信号的混合。因此，用一组PID参数难以兼顾对设定值阶跃的跟随和抗干扰。为了抑制设定值阶跃的影响，需要弱化微分作用；而为了捕捉干扰对被控变量的影响，又需要强化微分作用。为了抑制干扰，需要增强比例积分作用以消除余差。但增强比例作用会增强设定值阶跃对控制系统的冲击，而增强积分作用会引起积分饱和。设定值滤波型六参数二自由度PID控制结构如图1所示。 图1 设定值滤波型六参数二自由度PID控制结构图 二自由度PID的算法思想就是对引起e变化的双因素采用不同的策略分别进行抑制。图1所示的设定值滤波型六参数二自由度PID控制结构需要六个参数，即设定值滤波器三个参数α、β、γ和三个PID参数[4]。 六参数二自由度PID算法结构比较复杂。图2所示的是简化的设定值滤波型四参数二自由度PID控制结构[5-6]。这种结构只对设定值作惯性滤波，只有一个二自由度系数α。 图2 设定值滤波型四参数二自由度PID控制结构图 1.2 滤波器提高系统的设定值跟随能力 设定值滤波器用于缓冲设定值阶跃对系统的冲击、减轻控制器的工作压力，即主要考虑式(1)中r因素对偏差e的影响。 设计目标值滤波器H(s)，如式(2)所示： (2) 对式(2)作推导，得： (3) 由式(3)可知，设定值滤波器实际是一个比例环节和惯性环节的迭加。当0α1时，比例环节对设定值阶跃的初始值进行了衰减，惯性环节则缓冲了设定值阶跃对系统的冲击。滤波器可以使设定值阶跃时被控变量有一个平稳的变化空间，从而更好地跟随设定值变化，不影响系统的稳定性。 1.3 微分先行的干扰抑制能力 在控制系统的实际运行过程中，设定值是阶跃变化的。这将使微分项输出产生极大的突变(比例项输出也会跳变，但没有微分项跳变幅度大)。微分突变一方面会使控制变量产生很大的变化，对于有些生产过程(如化学反应、燃烧等过程)是不允许的；另一方面，还会使被控变量产生很大的超调。为了避免设定值变化引起的微分突变，本文提出了微分先行的概念。微分先行是指将控制器的微分部分前移至测量通道中[7]。 微分先行算法只对测量值作微分处理，而不影响比例积分(proportional integral,PI)的调节。微分先行PID的控制结构如图1中去除目标值滤波器的部分。 微分