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磁悬浮-气囊混合隔振装置的设计与控制 实验结果与分析 隔震装置技术已经发展了几十年，在工程应用上达到了近40个接口的效果。然而，随着科学技术的发展，声音检测技术和水中武器在声音中的低频谱噪声的检测能力越来越强。因此，它对减少低频谱振动也很重要。 主动隔振技术的原理是在受控系统中引入次级振源,通过一定的监控策略,使受控系统对次级振源的响应与主振源的响应相互抵消。该技术可有效控制低频线谱振动。经过数十年的发展,国内外在主动隔振技术的理论和实验研究方面取得了大量成果。但是由于功耗大、系统承载能力小、稳定性差、可靠性低等原因,纯粹的主动隔振技术很少能在舰船上推广应用。 本文提出了一种磁悬浮-气囊主被动混合隔振装置,利用磁悬浮作动器无接触、等效刚度低的优点,将其集成到气囊隔振器内部,由气囊承载设备重量并高效隔离宽频振动,同时控制作动器消除残余的低频线谱振动。该技术具有可靠性高和功耗小等优点,可以兼顾低频线谱振动控制和宽频振动隔离。 磁悬浮作动器具有固有的非线性特性,需要通过控制算法进行补偿。安峰岩等对此进行了研究,并提出一种基于径向基函数网络的自适应控制算法,该方法能较好的解决非线性问题。但针对低阻尼的气囊隔振系统,该算法需要物理系统的高阶次时域模型对误差信号进行滤波,其计算量较大,对控制器性能要求较高。 文中研究了磁悬浮-气囊主被动混合隔振系统的动力学模型,建立了主动控制力需求、主被动混合隔振系统的被动隔振效果和姿态稳定性的计算方法,并分析了被动隔振器和作动器的特性参数对主被动混合隔振系统性能的影响;针对磁悬浮作动器的非线性问题,本文基于滤波参考信号最小均方误差(FxLMS)算法提出一种改进方法,利用频带划分和局部建模的方式降低算法的计算量,并采用针对谐频、和频、差频实施控制的方法补偿作动器的非线性特性;通过建立的多自由度主被动混合隔振实验装置,验证了理论分析的正确性和磁悬浮-气囊主被动混合隔振技术的有效性。 1 主要被动混合驱动器的动态分析 1.1 电流和磁悬浮作动器的交变响应 磁悬浮作动器的原理结构如图1所示,其最基本的组成部分为铁芯、衔铁及线圈。给线圈输入偏置电流(或者在磁路中添加永磁体)形成偏置磁场,作动器就产生偏置吸引力。当给线圈输入的控制电流与偏置电流方向相同时,吸引力增大;控制电流与偏置电流方向相反时,吸引力减小。因此给线圈输入交变电流,就可获得交变磁悬浮力。 以施加偏置电流的作动器为例,设作动器铁芯中臂端面积S为单侧臂端面积的两倍,则交变磁悬浮力的计算公式为: 其中,μ0=4π×10-7H/m为空气的磁导率,N为线圈匝数;X0为静平衡状态时的气隙高度,x(t)为衔铁与铁芯之间的振动位移,X(t)=X0+x(t)为气隙瞬时高度,I0为作动器的偏置电流,i(t)为交变电流,I(t)=I0+i(t)为瞬时电流。 定义常数η=μ0SN2/4,则有: 式(2)为非线性方程,在静平衡点I0和X0处进行Taylor展开,则有: 式(3)中的i(t)和x(t)是小量,因此可以忽略高阶项,取其一阶近似,可线性化为: 其中,为磁悬浮作动器的等效位移刚度;为磁悬浮作动器的线性可控输出力。 从式(4)可知,作动器气隙波动与其引起的力是同方向的,呈现负刚度效应。磁悬浮作动器相当于力发生器和负刚度弹簧的并联。力发生器的输出fa(t)是受电流控制的,用于进行主动隔振;负刚度弹簧-kx由作动器结构、偏置电流、静平衡气隙决定,对混合隔振系统的总刚度、隔振效果和稳定性会有影响,进行混合隔振系统设计时要注意计算分析和匹配。 1.2 设备振动刚度 磁悬浮-气囊主被动混合隔振系统如图2所示。该系统的动力学方程为: ,(5)其中m为设备重量,k1为被动隔振器的刚度,-kx为磁悬浮作动器的等效位移刚度,c1为被动隔振器的阻尼系数;x(t)为设备振动位移;fd(t)为激振力;fa(t)为作动器的线性可控输出力。 若主动控制的目标是使传递到基座上的振动最小,则理想情况下应有传递到基座上的动态力为0,即, 下面对主动控制力需求、主被动混合隔振系统的被动隔振效果和姿态稳定性等力学特性进行计算,并分析其影响因素。 1.3 频率对主动力的影响 由式(6)可知,系统需要的主动控制力为: 将式(6)代入式(5)可得激振力与设备振动位移的关系为: 对式(7)和式(8)进行拉氏变换,可得所需的主动控制力与激振力的关系为: 式中Fa(s)和Fd(s)为fa(t)和fd(t)的拉氏变换。 令s=jω,ω为简谐振动的角频率,记为系统的无阻尼自由振动角频率,为系统的阻尼比,γ=ω/ωn 为无量纲频率比,则有: 取不同的阻尼比,主动控制力需求计算结果如图3所示。 从中可以得到如下结论:(1)γ1时,所需的主动控制力大于激振力,并且γ越小则幅值比|Fa/Fd|越大;(2)γ=1时,所需的主动控