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柔性制造系统agv调度问题的研究 2007年9月12日，agv（自动驾驶指南）采用电池为动力，配备非接触跟踪装置，独立于系统寻找无人驾驶自动交通工具。这是现代物流系统的重要组成部分。AGV可以按照监控系统下达的指令, 根据预先设计的程序, 依照车载传感器确定的位置信息, 沿着规定的行驶路线和停靠位置自动驾驶。它是一种集声、光、电、计算机为一体的简易移动机器人, 主要应用于FMS (Flexible Manufacturing System) 、自动化立体仓库以及其他行业, 作为搬运设备使用。在物流设备中, AGV较为贵重, 如果AGV使用效率太低, 不仅会增加成本, 造成资源浪费, 而且会降低生产效率, 影响企业的服务效率。AGV系统调度合理与否, 将直接影响到整个生产系统的成本与效率。AGV系统的调度要考虑AGV的数量、路线、任务紧急程度等诸多方面因素。 1 agv的执行 在柔性制造系统 (FMS) 中生产机组实现从辅料到成品的加工, AGV完成从立库运送辅料到机组、从机组拾取废料到废料回收站, 以及从机组运送空托盘到空托盘回收站。AGV小车的运行路径作为电子地图存放在AGV系统的PLC存储器中, 只要给出源位置和目标位置, 则会自动生成两点间最短路径。 机组发出的每一项请求为需求一台AGV来执行一项任务。每一台AGV执行的任务都是从一个点 (源位置) 装载货物 (如:辅料、废料、空托盘) , 然后在另一个点 (目标位置) 卸下 (如:辅料送达点、废料回收点、空托盘存放点) 。为了降低空载率以提高利用率, 一般实现运送辅料—拾取废料—运送辅料的循环, 必要时连续执行同一种类任务。在实际生产中, 各机组运作各有不同, 请求随机产生(如图1所示) 。在处理多个请求时, 首先应优先紧急请求, 其次对于一般请求遵从先进先出的原则 (FIFO) , 即先发出请求的先得到服务。 根据一般情形, 对此问题作如下约定: (1) 各生产机组均设有输入缓冲站 (放辅料) 、输出缓冲站 (放废料和空托盘) ; (2) AGV执行的任务指令为两种:辅料运送、废料拾取 (包括空托盘回送) ; (3) AGV系统中所有的AGV均以相同的速度行驶; (4) AGV满载和空载时运行速度相同; (5) AGV执行任务时只允许装载一次货物, 且所装载的货物将一次性卸完;一个机组发出一项请求时只允许一台AGV来服务, 且一台AGV能够满足一项请求。 2 数学模型 2.1 源位置至目标位置间的距离 i—任务i(请求i需要AGV执行的任务) ,i=1, 2, …,N; N—所涉及的任务总数目; m—AGV的总数目; c—AGV的承载能力; ai—任务i的实际载重量; di—任务i的源位置至目标位置间的距离; dij—任务i的目标位置至任务j的源位置间的距离; xij—任务i后立即执行任务j时值为1, 否则为0; xijk—若AGV小车k执行完任务i后立即执行任务j时值为1, 否则为0; yik—若任务i由AGV小车k执行时值为1, 否则为0; U—不包括任务全集和单一任务子集的任务子集; q—AGV的待命区 (一般为充电区) ; ti1—机组发出请求i的时刻; ti2—若请求i到时刻ti2没得到满足则转化为紧急请求; ti3—若请求i到时刻ti3没得到满足则此机组停产; ui(ti) —任务请求i的满意度。 2.2 agv不得《提取》第5页,采用ib. 当车间只有一台AGV的情形时, 我们以总行驶距离最小化为目标建立数学模型。 min∑di+∑xijdijs.t.aic,i=1?2???Ν;(1)∑j(≠i)xij=1?i=1?2???Ν；(2)∑i(≠j)xij=1?j=1?2???Ν；(3)∑i∈Uj∈Uxij≤|U|-1?(2≤|U|≤Ν-1)?xij=0或1(i≠j)(4) 约束条件 (1) 式表示AGV不得超载;约束条件 (2) 式意味着AGV在任务之后立即执行的只有一项任务;约束条件 (3) 式表明紧接任务j之前仅有一项任务;约束条件式 (4) 限制一些子路径:若任务j出现在任务i之后, 那么禁止任务i在任务j之后。 2.3 多机多要求的数学模型 2.3.1 agv的选取 ① 在满足需要的前提下应尽量减少AGV的数量; ② 请求应及时得到满足, 使机组满意度最大化; ③ 应使得整个AGV系统总行驶距离最小化。 2.3.2 紧急请求的满足 机组发出的请求为辅料运送和废料拾取 (包括空托盘回送) , 由于机组生产任务与速度不尽相同, 因而机组随机发出任务请求, 若请求不能及时得到满足, 直到某种程度时则转化为紧急请求;若紧急请求在一定时间内仍然得不到满足, 则机组停产, 这是由于机组无原料加工或者是废料已填满输出缓冲器而中断生产。 满意度函数定义为: ui