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潜器坐底和近底航行、抗流辅助装置-调节索工作流程 1 调节索“马固” 目前，世界主要国家正在大力发展各种使用海洋资源和海洋权利的深海潜水器。由于潜器经常要进行海底生物、矿产、化学以及动力能源等资源的勘探和开发,因此需要采取一些辅助措施,如调节索装置,使其能够安全地实现近底悬停、近底航行和坐底功能。 调节索是从潜水器上悬下的一根重型链条,用于潜水器接近海底时调节浮力。调节索的进一步发展是定深锚,它是一根钢丝绳下端吊放一只足够重量的金属圆球。钢丝绳的长短由专用绞车收放。它的优点是定高度航行时球与海底的摩擦阻力较小。调节索的第一次应用是在毕卡特设计的深潜水器“FNR-3”号上,取得了很好的效果。但是由于它是一根重型链,在海底上的摩擦力比较大,要使潜水器在海底上等高度航行有些困难。在“曲斯特”号上用柔软细索编制的调节索,叫做“马尾巴”调节索。 本文参考文献,详细阐述了调节索功用、调节过程及工作基本原理,并根据其工作特点,从水动力角度提出了调节索重量、长度及收放速度等指标的设计思路。 2 潜器的控制装置 当潜器接近海底时,驾驶员通过操纵器使舷外的调节索从绞车上放下,悬挂在潜器下面,主要实现如下功能: a.近底悬停时,受海流等因素影响的反力自协调平衡能力。当潜器遭受海流等因素作用向下运动时,一部分调节索着底,那么这部分调节索的重量就由海底支撑,潜器的浮力增加,导致其产生正浮力;当潜器受扰动向上运动时,与上述相反;当潜器净浮力为零时,潜水器就能悬停在海底上方一定高度。 b.防止潜器坐底时发生撞击。当潜器处于稳定的悬浮状态后,可开动调节索绞车,收进调节索,潜器产生负浮力,进而实现其缓慢着底过程。 c.潜器近底等高航行时浮力调节功能。当潜器在离海底某一高度上航行,调节索拖在海底上,通过调节索在高度方向上的浮力调节能力来实现其等高度航行。在等高航行时,潜器推进器除了克服自身的水动力外,还需克服调节索导致的海水阻力和调节索与海底的摩擦阻力。 可以看出,调节索具有一定的抗流、坐底缓冲以及近底航行浮力调节能力。因此,为了能够从水动力角度说明调节索重量、长度及调节索收放速度等的设计思路,需要调节索重量设计约束(如不能大于潜器浮力调节水舱最大浮力调节能力)、调节索近底悬停或近底航行高度、调节索装置抗流能力和近底航行速度,以及海底地质、地貌和摩擦力大小等指标要求。 3 海底对潜器和调节索水动力系数b.的影响 为了说明潜器以及调节索在遭受海流以及自身航行过程中的水动力性能及运动特点,文中进行了如下简化假设: a.忽略潜器上浮、下潜垂向水动力系数差异,且其在作单向运动过程中,仅考虑该方向上遭受的水动力,不计因非定常分离(如卡门涡街)而导致的非定常水动力作用; b.海底对潜器及调节索水动力影响不大; c.调节索为圆截面、几何一致和重量均匀分布的柔性索(即无弯矩),其遭受水动力主要与法向速度有关,不计如涡激振动等非定常流动现象的影响。 3.1 调节索对潜器运动特性的影响 调节索的重要功能是保证海流条件下潜器近底悬停时的自协调平衡能力。在横向海流情况,调节索主要通过锚链功能来实现反力平衡的。显而易见,调节索横向抗流功能与链条着底部分尺寸、重量及海底地质、地貌有关。 潜器近底悬停时,除了可能遭受横向海流作用,更经常遭受的将是斜向海流,极限工况是遭受垂向海流作用。 当潜器遭受垂直向下定常海流作用时,调节索主要通过悬挂部分重型链来实现抗流平衡功能,其调节控制过程描述如下: 当遭受垂直向下定常海流作用后,潜器在近底悬停高度H0由零速垂直向下运动,调节索部分着底,潜器产生正浮力,其加速度减小,但速度逐渐增大,直至潜器正浮力大小与潜器运动产生的垂向水动力相等,速度达到最大值;而后,因惯性潜器继续向下运动,其正浮力继续增大,使得速度逐渐降低,直至速度为0;之后,受正浮力影响,潜器向上运动,如此振荡衰减,直至新的平衡位置。 显而易见,在此过程潜器主要遭受垂直向下水动力和垂直向上的正浮力作用,其运动控制方程和初始条件如下: 为了保证在海流作用下,潜器不会碰触海底,要求满足不等式: 式中,w表示潜器垂直运动速度(向下为正),h表示潜器垂向运动位移,V0表示垂直向下海流速度,M表示潜器全排水量,λ33表示潜器垂向附加质量,F=0.5ρL2Cz(Cz为潜器垂向运动时的垂向水动力系数),G表示调节索链条水中单位长度重量(扣除浮力作用),H0为潜器初始近底悬停高度。 联合(1)式和(2)式就可得出满足抗流指标的调节索链条悬挂部分最低重量要求。由于(1)式为非线性微分方程,难以直接求得解析解,因此本文利用四阶等步长龙格-库塔方法进行数值求解。本文参考文献计算数据,说明在初始悬停高度H0=5m工况遭受垂直向下海流作用下的运动特性。 图1给出了潜器在遭受垂直向下定常海流作用下,调节索对潜器垂向运动的