第五章 系统运动的稳定性（5.4节）.pptVIP

* 例（补充）：判断下述线性定常系统的稳定性 解：1）系统矩阵A为奇异矩阵，故系统存在无穷多个平衡状态。系统的平衡状态为 ，其中x1和x2为任意实数，即状态空间中x1—x2平面上的每一个点均为平衡状态。 得特征值分别为： 。 2）解系统的特征方程 零实部！！ * 3） 故最小多项式为f(s)=s(s+1)。系统所有特征值均具有非正实部，且具有零实部的特征值是最小多项式的单根，因此系统的每一个平衡状态都是李雅普诺夫意义下稳定的。 * 例（补充）：判断下述线性定常系统的稳定性 解：系统矩阵A为非奇异，显然原点 x = 0 是系统的唯一平衡状态。 得特征值分别为： 系统的所有特征值都具有负实部，所以系统的唯一平衡状态xe=0是渐近稳定的。 解系统的特征方程 的原点平衡状态 为渐近稳定的充分必要条件是，对于任意给定的一个正定对称矩阵Q，李雅普诺夫矩阵方程 * 对于线性定常系统 有唯一正定对称矩阵解P。 注意：使用中常选取Q阵为单位阵或对角阵。 5.4 连续时间线性系统的状态运动稳定性判据 二 线性时不变系统的李亚普诺夫稳定判据 * 作为可能的李雅普诺夫函数。现在只需保证 是负定的，则根据定常系统大范围渐近稳定判别定理1，可断定系统是大范围渐近稳定的。 证明： A为非奇异矩阵。故状态空间的原点是系统的唯一平衡状态。通常可选取正定二次型函数 5.4 连续时间线性系统的状态运动稳定性判据 二 线性时不变系统的李亚普诺夫稳定判据 P为正定实对称阵 因此V(x)必正定 * 欲使 是负定函数，即要求矩阵Q是任意正 定矩阵。 根据定常系统大范围渐近稳定判别定理1，只要给定一个正定矩阵Q，李雅普诺夫矩阵代数方程： 有正定解P，系统就是大范围渐近稳定的。 推导V(x)对时间导数满足要求的条件： 令： 李亚普诺夫矩 阵代数方程 则 为负半定。 * 假定Q取为正半定矩阵 令 ，有 * 令李雅普诺夫方程： 得到以下6个线性方程： * P为正定矩阵的充要条件是： 解得： 解得 0 k 6，系统渐近稳定。 Tankertanker Design Tankertanker Design Tankertanker Design Tankertanker Design Tankertanker Design Tankertanker Design * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 5.4 连续时间线性系统的状态运动稳定性判据 * 一 线性时不变系统的特征值稳定判据 对于定常系统稳定等价于一致稳定 对于线性系统渐近稳定等价于大范围渐近稳定 对于连续时间线性时不变系统 系统的每一个平衡状态是李亚普诺夫意义下稳定的充分必要条件为：系统矩阵A的所有特征值均具有非正(负或零)实部，且实部为零的特征值是A的最小多项式的单根。 系统的唯一平衡态xe=0是渐近稳定的充要条件是：系统矩阵A的所有特征值均具有负实部。 * 最小多项式（补充）： 给定n阶系统方阵A，由系统特征矩阵的逆,可以导出 完全消去α(s)和adj(sI-A)各个元多项式间的公因式，得 到 ,且P(s)和 的各个元多项式之间为互质。定义 为系统矩阵A的最小多项式。可以证明：最小多项 式 也满足凯莱—哈密尔顿定理，即成立 。 故通常也可定义最小多项式就是满足凯莱—哈密尔顿定 理的矩阵A的次数最低的首1多项式。 * 1. 矩阵A的最小多项式是唯一的. 2. 矩阵A的最小多项式是A的特征多项式的一个 因子.（即矩阵A的最小多项式可以整除A的特征多项式） * 定理：已知 设m(s)为adj(sI-A)中所有元素的首1最大公约式, 则 为矩阵A的最小多项式。 注：换言之，矩阵A的最小多项式就是(sI-A)-1中所有元素的最小公分母。 Tankertanker Design Tankertanker Design Tankertanker Design Tankertanker Design Tankertanker Design Tankertanker Design * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *