煤矿机器人技术的发展与应用.docxVIP

煤矿机器人技术的发展与应用 由于中国矿产区自然条件较差，技术和管理不足，近年来国家对教育资源的需求不断增长，中国的矿产区存在许多问题。比如生产效率低下、能耗浪费严重、采出率低,特别是矿井灾害事故频繁发生严重制约着煤炭工业的健康发展。改变这种状况需要采取多方位多层次的综合治理,而提高煤矿生产自动化程度是有效解决以上问题的关键方法之一。 结合自动化发展的方向来看,21世纪的前20年,将是非制造业自动化发展的时期,这些行业的共同特点是非结构化,而矿井的生产环境是典型的非结构化环境,对于如何使生产工具适应非结构化的工作环境,机器人技术无疑是当今世界的热点课题。作为20世纪人类最伟大的发明之一,机器人自60年代初问世以来,经历40余年的发展已取得长足的进步。开发适应非结构环境下工作的机器人将是工业发展的一个长远方向。因此,将机器人技术应用于我国的煤矿生产必将产生巨大的社会效益和经济效益。 1 井下机器人 煤矿机器人属于非制造环境下的特种机器人,是一种典型的机电一体化产品,许多国家都十分重视煤矿机器人的研究。例如美国、英国研究的无人工作面,其设备均实现机器人化,日本研究的带式输送机巡检机器人,我国研究的喷浆机器人和凿岩机器人等。鉴于我国煤矿的发展水平,研究开发井下机器人是可行的。从20世纪70年代初以来,我国的采掘机械化水平有了很大发展,出现了一大批现代化矿井。为了提高劳动生产率和保障安全,人们普遍有提高这些机械的自动化水平的要求和愿望。 另外,对于目前的煤炭工程机械行业而言,我国的大多数产品都面临着更新换代。机器人技术即机电液讯一体化技术是提升工程机械技术水平和产品档次的重要手段。 2 精密控制和可靠性是监狱机器人发展的基本前提 由于煤矿井下环境恶劣,煤矿机器人除了应具有一般机器人很多共同点外,还应具备以下特点: (1)由于矿井多有瓦斯、粉尘、淋水等,要求机器人应有防爆、防尘、防潮、抗腐蚀等功能。 (2)机器人从尺寸、结构和控制上都应能够适应作业空间狭小、路面崎岖等非结构化环境。 (3)机器人有可能发生与岩壁的碰撞,因而要求机器人的结构牢固。 (4)井下的电器不允许现场带电检修,若运上地面,则花费很多时间,会严重影响生产。此外,由于井口离作业点很远,且提升机的停开一般都有规定时间,即使是小的故障,维修人员不能及时赶往现场,机器人将难以得到及时修复。所以,在可靠性方面比一般工业机器人要求更高。 (5)作业场所可能随着掘进深度的增加而经常移动,要求必须跟随作业场所工作的机器人有良好的移动性。 (6)要适应大部分矿工文化程度较低的现状,机器人的操作系统应直观、简便。 从以上分析可以看出,煤矿机器人的特点有些是矛盾的,如特点(1)、(3)必将使机器人的质量增加,而特点(2)、 (5)又要求机器人轻便、灵巧;通过精密的控制可以弥补机械部分的不足,使情况(3)尽可能不发生,但这在目前国情下,不能靠增加大量的机器智能来解决,否则将会因价格昂贵和可靠性差,与特点(4)也不相符。这要求在设计的过程中就应权衡利弊,做出选择。 3 采矿上的机器人 采煤业是一种劳动条件相当恶劣的生产行业,其主要表现为振动、粉尘、煤尘、瓦斯、冒顶、火灾、水灾等不安全因素的大量存在。这些不安全因素极大地威胁井下工人的安全。因此,煤矿迫切要求开发各种不同用途的机器人以取代人类从事的各种有毒,有害及危险环境下的工作。此外,采掘工艺一般比较复杂,这种复杂工作很难用一般的自动化机械完成,采用带有一定智能并且具有相当灵活度的机器人是目前最理想的方法。 从根本上讲,机器人在煤矿生产中的应用实际上是把已经成熟的机器人技术移植到生产机器上,形成“机器人化的机器”。机器人移植到矿山机械上并根据井下特殊环境的要求加以改进和完善后,就能开发出具有煤矿特色的工业机器人或机器人化的矿山机械。世界上许多发达国家也都先后开始研制了各种煤矿机器人。 根据井下作业的特殊条件和特点,机器人的应用主要有以下几个方面: 3.1 嘴唇下机器人开采 目前,一般都用综合机械化采煤机采煤,但对于薄煤层这样一类的特殊情况,运用综合机械化采煤机就很难完成。如果用人去采,作业又十分艰苦和危险,如果舍弃不用,又造成资源的极大浪费。因此,采用遥控机器人进行特殊煤层的采掘是最佳的方法。这种采掘机器人应该能拿起各种工具,比如高速转机,电动机和其他采爆器械等,并且能操作这些工具。这种机器人的肩部应装有强光源和视觉传感器,这样能及时将采区前方的情况传送给操作人员。特殊煤层采掘机器人复杂程度很大,在国外已有产品问世,国内同类产品正在加紧研究中。 3.2 大、难点二:液压削岩设备 巷道掘进是现代煤矿大规模基础设施建设中的一项难度大、耗资耗时多、劳动条件差但又十分重要的施工作业。隧道开挖一般采用掘进法和钻爆法。前者采用庞大复杂的掘进机,用类似机械切