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超精密轨迹规划算法及其精度控制 0 阶轨迹规划方法 点运动广泛应用于现代高精度网络系统，如机器人和明末清初的机器人加工。这类运动对精度和效率的要求极高,甚至要求纳米级精度,而轨迹规划是超精密运动的重点和难点之一,其轨迹规划精度直接决定了运动精度和性能,因此,与此相适应的快速精确的轨迹规划算法成为了现代超精密运动系统必须解决的问题,是提高竞争力的必要手段。 轨迹规划负责计算给定运动在每个采样周期的加速度、速度和位置等参考数据,以提供给后续的数字控制器使用。高精度点对点轨迹规划应具有以下基本目标:小的冲击或残余振动、优化的运动时间和高的轨迹精度。众所周知,二阶轨迹运动能获得良好的快速性,但由于大多数实际系统的柔性或依赖性,当系统作高速运动时,二阶轨迹运动容易激起残余振动,需要增加稳定时间来消散这些残余振动,以满足终点位置的精度要求。随着加工精度与生产率的不断提高,三阶轨迹或更高阶轨迹规划已在实际应用中被采用,使用这些参考轨迹既能获得运动快速性也能获得小的系统残余振动。目前已提出了很多可行的轨迹规划及光滑处理的方法,但这些方法通常显著增加轨迹规划的执行时间,影响效率。而且,现有研究中,轨迹规划的数据生成几乎全部采用浮点数积分方法,必然导致结果数据的漂移(即使采用64位双精度浮点数),引起轨迹计算精度下降,但现有研究尚未对其进行补偿。此外,轨迹规划中各切换点的时间圆整也会引起规划终点位置与理论位置之间的偏差,已有文献提出了加速度均分误差法,该方法能简单地处理二阶位置轨迹中因圆整引起的误差,但该方法难以应用到三阶或更高阶的轨迹规划。因此,本文提出了一种三阶轨迹规划方法,该方法极大改善了以上不足,并能方便地应用于工程实践。其主要方面包括:①分析轨迹规划中可能存在的各种情况。②建立了速度—加速度约束基准、位移—加速度约束基准和位移—速度约束基准,这些约束基准用于以上各种情形的预判断,为算法公式推导提供依据。③考虑轨迹整体规划过程,并结合约束基准与可能情形,对运动轨迹算法公式进行了推导,给出了整条轨迹的全局预处理过程,实现了时间优化。④在以上分析基础上,提出了轨迹规划的精确算法,给出了算法的实现流程。⑤考虑算法计算机实现时的精度损失,提出了内部整数积分方法和基于位置修正因子的精度补偿方法。该算法能实现高效的轨迹规划,大大缩短采样中断计算时间,为实时系统采样频率的提高提供可能,同时纠正了算法离散实现时的精确损失,为超精密加工提供有效的轨迹规划方法。 1 轨迹规划可能出现的问题 点对点运动为两点之间的运动,要求保证终点位置精度,一般采用直线运动以满足运动的快速性,且初始位置和终点位置的加速度与速度均为零。点对点轨迹规划的基本功能就是计算各采样时间的轨迹理论数据。图1为典型的三阶对称位置轨迹,部分Ⅰ为常加加速度段,部分Ⅱ为常加速度段,部分Ⅲ为常速段。改变给定约束条件,轨迹中的部分Ⅱ或部分Ⅲ可能不再存在,也就是轨迹规划存在着多种可能情形。通过分析,总结出各种情形相应的约束特征,并进行相应计算公式的推导,归纳出用以判别以上各种情形的准则与步骤,由此直接进行轨迹的计算与规划,精确规划出整个运动轨迹是三阶轨迹规划的任务。 1.1 加速度与速度关系 (1)当加速度达到给定最大值(暂不考虑给定最大速度与运动位移),加速度轨迹以对称形式在最短时间内将加速度与速度变为零时,对应的最大速度与位移值,分别记为v_a_lim,s_a_lim。 (2)当速度达到最大值(暂不考虑给定运动位移),加速度轨迹以对称形式在最短时间内将加速度和速度变为零时,对应的位移值,记为s_v_lim。 1.2 加速度已达到2.23.2 由前述可知,不同的约束条件可能决定不同的轨迹形状。对三阶轨迹规划而言,其约束条件包括最大加加速度,最大加速度,给定运动速度及终点位置。实际应用中存在6种可能轨迹形状,分别见图2~5。注:以下描述中的速度和位移的大与小是指分别相对特征值v_a_lim,s_a_lim。 这6种可能情形的轨迹特征与约束特征可归纳如下。 (1)速度小位移大的情况。由于速度太小,加速度未到达最大值之前,速度就已满足,但运动位移较大,仍需以最大速度继续运动。这种情况的加速度轨迹形状为三角形且正负三角形不相连,即轨迹中含有常速段。 (2)位移小速度大的情况。由于位移太小,加速度与速度均未到达最大值之前,运动位移就已满足。这种情况的加速度轨迹形状为三角形且正负三角形相连,即轨迹中无常速段。 (3)速度小位移也小的情况。加速度未到达最大值之前,最大速度或位移就已满足,加速度轨迹形状为三角形,但正负三角形是否相连取决于给定速度与位移满足的时间先后。 1)速度更小的情况。这种情况下,最大速度满足时,运动位移尚未满足,仍需以最大速度继续运动,即加速度轨迹中正负三角形不相连,含有常速段,该情况与情况