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拖挂式移动机器人的反馈定向 拖挂式移动机器人系统反馈定额和动态反馈控制 拖挂式移动机器由牵引器、单元或多节奏器组成。图1所示为具有两节拖车的拖挂式移动机器人系统。由于系统存在复杂的非完整约束,拖挂式移动机器人的运动控制问题已成为机器人领域研究的热点。目前,针对拖挂式移动机器人的运动规划和路径跟踪问题的研究已有很多。反馈镇定问题要求控制机器人的牵引车和拖车稳定在给定位形,由于系统不满足Brockett定理的必要条件,因而不存在任何连续的时不变的渐近稳定的反馈控制方法。因此,寻求非连续或时变的反馈控制方法来解决非完整拖挂式移动机器人系统的反馈镇定问题具有重要的研究价值。 本文将针对具有一节拖车的拖挂式移动机器人的反馈镇定问题,提出一种基于σ过程的不连续控制方法。 1 拖挂式移动机械的模拟模型 1.1 基于约束的运动方程 考虑具有一节拖车的标准链接的拖挂式移动机器人,如图2所示。 假设牵引车由后轮驱动,速度为v,前导向轮的转向角速度为ω,且车轮与地面无滑动。定义(xi,yi,θi)为空间固定坐标系中牵引车和拖车的位形(i=1,2),其中(xi,yi)为车体轮轴中心点Pi的位置坐标,θi(i=1,2)为车体固定坐标系与空间固定坐标系的夹角。φ表示牵引车导向轮与车体固定坐标系横轴的夹角。L1为牵引车驱动轮(后轮)和导向轮(前轮)的轴距,L2为拖车的轮轴到链接点的距离。 根据车体的非完整约束和车体间的几何关系,具有一节拖车的移动机器人的系统运动学方程可以描述如下: 由牵引车和拖车间连接的几何关系,可以推出由于车体的连接而形成的完整约束: 由(1)可知拖车的位形空间完全可以由(x1,y1,θ1,θ2)描述,为此在系统的动力学方程中,仅用θ2表示拖车的位形。 系统(1)是一个无漂系统,可以用李代数秩条件(LARC,Lie Algebra rank condition)判断系统在任意位形的可控性。可以证明当转向角(k为任意整数)时系统(1)是可控的。 对于系统(1)的反馈镇定问题,有如下相关定理。 Brockett定理1:设系统x=f(x,u)满足f(xo,0)=0,且f(?,?)在(x0,0)的邻域内是连续可微,则系统存在使得(x0,0)渐近稳定的连续可微控制律的必要条件是: (1)线性化系统没有特征根为正实部的不可控的模态。 (2)存在(x0,0)的一个邻域N,对于任意ξ∈N,存在相应的定义在[0,∞)上的控制uξ(?),使得系统x=f(x,uξ)的解从x=ξ,t=0运动到x=x0,t=∞。 (3)映射γ:(x,u)f(x,u)是一个包含原点的开集上的满射。 对于条件(3)Brockett给出以下结论。 推论1:对于系统 且满足g1(x),…,gm(x?)在0x线性无关,则当且仅当m=n时,系统在(x0,0)点的镇定问题存在光滑时不变的反馈控制律。 由于系统仅有两个控制输入,而位形空间有五个状态,根据Brockett定理的推论,系统不满足存在光滑时不变的稳定反馈控制的必要条件。因此,对于拖挂式移动机器人的位形控制问题,只能寻求时变或非连续的反馈控制方法。 1.2 链接形式 为便于控制设计,首先将系统(1)变换为链接形式。采用坐标变换 和输入变换 其中 变换为链接形式: 本文将基于系统(5)提出拖挂式移动机器人反馈镇定问题的制方法。 2 系统的反馈定点 鉴于机器人在任意给定位形的控制问题,都可以经过坐标变换,等价为系统在原点的反馈镇定问题。不失一般性,本文仅考虑系统在原点的位形控制问题。 2.1 状态空间方程的转换 σ过程又称为奇异点解消过程(Resolution of Singularities)。通过爆破(Blowing-up),可以将系统的奇异点解消。 根据σ过程,首先利用坐标变换将系统(5)转化为一个不连续系统。定义状态变换: 假设系统(5)的初始状态z1(0)≠0,将式(7)代入系统(5),可得 由(6)和(8)可以推导得到: 写成状态空间形式,即 则 如果A-BK是Hurwitz矩阵,系统(13)是渐近稳定的。由rank(B,AB,A2B,A3B)=4,易知系统(10)是状态可控的,可以任意配置极点。因此通过反馈控制u2=-KQ,可以使得A-BK为Hurwitz矩阵,使得系统(10)渐近稳定。 由控制输入(9)和(11),系统(5)的闭环形式为: 2.2 初始状态无界指数收敛 定理2:考虑闭环系统(13)。假设A-BK为Hurwitz矩阵,系统的初始状态满足z1(0)≠0。则有下述结论: (1)在任意时刻t≥0,系统(13)的状态(z1(t),z2(t),z3(t),z4(t),z5(t))是有界的,且以指数速率收敛到原点。 (2)在任意时刻t≥0,控制输入1u(t)和2u(t)是有界的,且以指数速率收敛到原点。 证明:已知z1