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带传动动力学方程的简化求解 0 带传动动力学 带传递通常是摩擦传递。由于带与带轮之间摩擦和运动的相对不稳定性,与其他典型传动部件相比,带传动的动力学方程不能准确地预测各运动参数和尺寸参数之间的关系。在国外,带传动力学研究的历史较长,并取得了较大进展,Euler揭示了带拉力与摩擦因素之间的关系,蠕变理论解释了带速损失的原因,剪切理论说明了带速损失主要是由带的剪切变形引起的,CMM模型描述了带无级变速对带轮的影响。国内也对带传动力学进行了研究,文献中所列的平衡方程没有考虑惯性力的影响,文献只考虑了径向惯性力而忽略了周向惯性力。近年来,随着带传动转速的提高和高弹性带材料的使用,使得周向惯性力的影响因素增大,因此应该在传统的带传动计算公式中增加惯性力的因素。针对带传动应用发展的形势和出现的问题,本文先列出综合考虑周向和径向惯性力影响的动力平衡方程,然后根据方程进行讨论,确定了求解方程的几何关系和边界条件,通过与传统的工程算法进行比较,得出了满意的结论。 1 主从动轮中带的自然坐标系 在由主动轮和从动轮组成的带传动系统中,假定带的变形是线弹性的,并且不考虑带材料和带剖面结构的复杂性;为简化研究对象,将带传动假设为平带传动,主从动轮的轮廓尺寸相同,带轮半径为r,主从动轮分别以角速度ω1和ω2转动。沿带的运动轨迹可建立带的自然坐标系。带在运转过程中,沿运动轨迹的任意点具有不同的位置坐标s,其线速度v(s)、带拉力F(s)、摩擦力f(s)和带之间的正压力N(s)亦随s而变化。带传动运动简图如图1所示,图中,vs、vt分别为松边和紧边线速度;b为中心距。假设带处于平稳的运转状态,其单位长度质量密度为q(s),线速度为v(s),由质量守恒可知质量流率G保持恒定,其值为 G=q(s)v(s) (1) 1.1 微元包角和刚度 在图2中,我们将与带轮接触的带取一微元ds,沿微元弧长变化带拉力F,其增量为dF,线速度增量为dv,微元包角为dα。微元受到带轮作用的周向摩擦力和径向单位长度正压力分别为f和N。由带在带轮上的转动特性,可将带微元的运动看作是流体微元运动,根据动量定律,在周向和径向有 其中,ds=rdα,由于dα较小,故可用dα/2代替sin(dα/2),用1代替cos(dα/2)。略去微分高次项,式(2)可简化为 1.2 保持正压及保持压力 对于式(3),我们可以做如下讨论:如果带要在带轮上保持正常运转,则带与带轮应保持一定的压力,理论上应该满足F-Gv≥0;如果只考虑径向惯性力而不考虑周向惯性力,即Gdv=0,则与文献的结果相同;如果径向、周向惯性力的影响均不被考虑,则式(3)变为dT=fds,N=T/r(T为主动轮转矩),与文献的结论吻合。 2 带传动扭矩传递问题的解析 摩擦类型的带传动依赖摩擦力传递转矩,摩擦力的大小限制了带传动转矩传递局限在一定范围。在图1中,以传动比i=1的平带传动为例,由于假设带的拉伸变形是线弹性的,带轮轴距不变,在考虑周向和径向带惯性力的条件下,可以用式(3)来求解带传动的扭矩传递问题。已知的条件是带轮直径r、带的初拉力F0、主动轮转矩T及主动轮角速度ω1、带与带轮之间的摩擦因数μ、带的刚度k,求解的目标是从动轮角速度ω2、主从动轮的动角β1和β2、带的拉力F和线速度v分布、带与带轮接触部分的单位长度摩擦力f和单位长度正压力N分布。 2.1 段内应力与应变的关系 尽管我们不对带变形做非线性分析,但确定带材料的力与应变之间的关系并将其引申为带拉力与速度之间的关系,仍有助于带传动问题的求解。 在紧边和松边,带不与带轮接触,无约束自由运动。在此两段范围内,应力和应变保持恒定,有如下关系: 在接触段,带的周向应变为 ε(s)=(Δl-Δl0)/Δl0(5) 式中,ε(s)为带上任意点的应变;Δl0为带微元的初始长度;Δl为带微元运转时承受载荷的长度。 在线弹性状态下,带拉力与带应变成正比,因此带上任一横截面的拉力与应变有如下关系: F(s)=F0+kε(s) (6) 带上任一横截面处速度与应变的关系为 v(s)=v0+v0ε(s) (7) 式中,v0为带的参考线速度。 由式(6)和式(7)可得带拉力与带速之间的关系式: F(s)=F0+k(v(s)/v0-1) (8) 2.2 紧边和松边的滑动 根据带运转过程中受力特点不同,沿自然坐标s,带运转一个周期可分6个阶段,分别是紧边区、主动轮静角区、主动轮动角区、松边区、从动轮静角区、从动轮动角区,利用前述方程式,分别进行求解。假设在带开始运转时主从动轮皆未与带产生滑动,则紧边和松边带的线速度分别为v1=rω1,v2=rω2。再假设带的初始拉力F0=0,则式(8)简化为 F(s)=k(v(s)/v0-1) (9) 由文献,紧边和