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外科手术机器人系统的研究进展 以腔镜技术为代表的微创外科的形成和发展是现代外科领域最重要的进步之一。它以其小切口、轻伤口、少疼痛、快恢复能力等特点而闻名于许多病人和临床医生。然而, 随着微创手术领域的拓展, 腔镜手术技术的局限性也显露出来, 手眼间协调性的降低、触觉的减弱和手的不自主阵颤增加了腔镜手术的困难。这些问题若不能得到解决, 将可能延缓或阻碍微创外科的进一步发展。而以突破这种局限为动机而发展起来的手术机器人系统, 预示着微创外科新的时代的来临。 1 机械臂运动机器人 外科手术机器人系统的研究是从摄像向导系统开始的。1994 a, 美国Computer Motion公司首先获得FDA的正式批准, 允许其在手术室使用能自动控制腔镜位置的机器臂 (automated endoscopic system for optimal positioning, AESOP)。美国Computer Motion和Intuitivie Surgical公司先后以此机械臂为指导, 独立研制出宙斯 (ZEUS) 和达芬奇 (Da Vinci) 两套主从控制遥控操作手术机器人。2000年FDA同意将ZEUS和Da Vinci机器人用于普通外科手术。这两套外科手术机器人系统的临床应用, 使得手术机器人在外科许多领域的应用可行性得到证实。外科手术机器人增强了手术医生的灵巧性, 在以下方面具有传统手术无法比拟的优越性: 1.1 手术器械有利于提高外科操作的精确性 手术机器人具有动作缩减系统和阵颤过滤系统。通过腕关节, 外科医生获得了多个方向的活动自由度, 手术器械可以从各个角度接近目标组织, 缩减外科医生的动作幅度, 提高了外科操作的精确性。阵颤过滤系统能滤除医生手部颤动, 提高了手术操作的稳定性。 1.2 手术操作的调整 常规腔镜技术的术野由扶镜助手控制, 而助手时常提供错误术野, 或碰到组织弄脏镜头, 或扶镜手抖动导致术野晃动, 此时术者不得不停止手术操作来调整术野、擦洗镜头。手术机器人有位置的记忆功能, 机器臂又不会抖动, 调整起来很便捷, 得到的术野直观平稳。手术机器人还能为手术医生提供三维放大 (10～20倍) 的手术术野图像, 医生对术野能进行自主平稳控制, 与动作缩减和滤颤功能相配合, 使手术医生能够完成脏器的显微吻合及重建。 2 手术机器人系统 Da Vinci手术机器人系统由3个基本部分组成, 即三维视像系统的外科医生控制台、1个成像车和装有3支可定位及精确操控内窥镜的机械臂的可移动操作车 (图1) 。两条机械臂可操作8mm手术器械。摄像臂包含双摄像机可形成双眼视觉的三维立体图像。该系统手术器械上的关节腕有两个关节, 具有7个方向的活动自由度 (常规器械的5个自由度和关节腕左右、上下方向的2个自由度) 。外科医生坐在控制台前, 头靠在视野框上, 双眼接受来自不同摄像机的完整图像, 共同合成手术术野的三维立体图。医生双手控制操作杆, 手部动作传达到机械臂的尖端, 完成手术操作。 外科医生在手术的时候通过一个很小的切口将小型摄像机滑入病人体内, 借助插入小切口内的30 cm长的机器人手术刀和其他仪器配合进行手术。对于显微外科来说, 切口小而难于缝合的病例, Da Vinci手术系统具有缝合能力。它的摄像机是多镜头的, 可以提供病人体内的三维图像。机器人使用的手术刀由机器臂操作, 它装有具有人的手腕灵活性的“腕”, 医生则从手术台旁边的计算机操纵机器人, 类似于玩游戏的操纵杆。 ZEUS手术机器人系统由1个控制台和3个置于床上的交互性机器臂组成 (图2) 。左右两条机器臂在医生的控制下操作手术器械, 中间的AESOP机械臂采用声控的交互方式控制内窥镜。该系统的手术器械有两种, 一是传统的长直杆腔镜手术器械, 另一个是带一个关节腕的手术器械, 具有6个方向的活动自由度 (传统器械的5个自由度和关节腕左右方向的1个自由度) 。外科医生可坐在操作台前, 观看着屏幕, 操作着符合人体工程学设计、具有最大灵巧性和舒适度的两个卵形控制器来控制机器臂完成手术。该系统的手术术野常规是两维, 但可使用VISIT技术来获得三维手术术野。 RoboDoc手术助手系统是由Integrated Surgical Systems (Sacramento, CA) 公司依据IBM在80年代的一个设计原型, 在2000 a投入临床应用的。由一个控制台和一个计算机控制的机器人组成 (图3) 。机器人手臂具有2个关节、共5个自由度, 采用典型的平面关节机器人结构。手臂上安装有力传感器, 手臂的最前端装备了许多特殊的钻头 (高速钻头) 和一些硬件, 以便在手术过程中磨去人体关节中需要去除的部分。RoboDoc手术系统包括术前计划、关节运动范围模拟、术中定位和引导系统三个部分