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销轨间的行走轮动力学特性分析 0 采煤机行走机构动态特性 随着采煤机性能的提高，其安装功率超过3000千瓦，气机提升功能为400kv，吐蕃大于1500kv，行驶辊模型数为46.8mm，滑动辊齿间距为147mm。随着整机功率的增大,行走部复杂的受力情况及恶劣的工作环境影响了行走机构的可靠性,使行走机构成为采煤机的主要故障部位。行走机构一旦出现问题将严重降低采煤机工作效率,甚至导致其无法工作。国内学者对采煤机行走机构动态特性的研究取得了一定成果。王振乾分析了行走机构运动学特性,得出销轨连接处行走轮速度波动较大,销齿节距的变化对啮合的运动学特性影响显著。王兴文分析了行走轮磨损及断齿原因,指出导向滑靴与销轨间隙过大和导向作用减弱是造成行走轮与销齿啮合不良的重要原因。王淑平研究了大型采煤机滑靴的磨损机理,得出由于输送机水平弯曲角及垂直弯曲角的存在,增大了滑靴与销轨相对运动的摩擦力,加剧滑靴的摩擦磨损。由于输送机的弯曲角度对销轨连接处的结构有重要影响,而行走轮在销轨连接处的动态特性直接关系到采煤机工作的稳定性和可靠性。因此,笔者采用虚拟样机技术研究输送机水平弯曲角及垂直弯曲角对行走机构动态特性的影响。 1 走车轮轮和销轨销齿相结合 行走机构工作原理如图1所示。行走机构的输入轴经过图1所示齿轮1与惰轮啮合,向下传递给齿轮2,齿轮2与行走轮通过花键连接,最后行走轮轮齿和刮板运输机上销轨的销齿啮合,推动采煤机前进。安装在行走轮轴上的导向滑靴引导采煤机行走,从而保证行走轮与销轨销齿正常啮合。销齿啮合过程类似于齿轮齿条啮合过程,为适应底板的不平整以及输送机的弯曲,齿轨间采用元宝座连接,且要允许齿轨连接处水平与垂直方向都存在一定的弯曲角度,使齿轨的节距不断变化,导致行走轮在经过齿轨连接处受到冲击载荷。 2 构内部动态激励 销齿传动过程类似于齿轮齿条传动过程,行走机构除了受到外部的振动激励外,在啮合过程中也会产生内部的动态激励。动态激励是系统振动的根源,主要包括刚度激励、啮合冲击激励和误差激励。 2.1 销齿传动的重合度 如果把销齿副看作沿啮合线方向的弹簧,弹簧刚度的变化必然引起啮合力的变化。刚度激励是由于啮合过程中重合度变化引起的,增大重合度可以提高啮合刚度。一般情况下,销齿传动的重合度1≤ε≤2。当销齿法向节距小于行走轮法向节距时,啮合重合度小于1,在啮合过程中一对齿与两对齿交替啮合,销齿传动的综合啮合刚度kv可表示为 式中:kvi———第i对销齿的综合啮合刚度; 此时,系统对应的阻尼为综合啮合阻尼,用cvi表示。由于k1、k2是啮合点位置的函数,因此,齿对i的综合啮合刚度也是齿对啮合位置的函数。两对销齿啮合刚度的变化如图2所示。图2中Δt为一对轮齿啮合时间。实际进行分析时,将此曲线简化为矩形波。 2.2 销齿生态冲击激励 行走轮制造过程中产生的基节误差和销齿啮合时的弹性变形会产生啮合冲击。销齿在啮入、啮出都会产生冲击,啮合冲击属于瞬间行为,是一种动态载荷激励,用常规方法很难定量确定啮合冲击激励f(t)。文中利用文献通过有限元方法模拟齿轮传动内部的啮合冲击激励近似代替。 2.3 传动误差激励 误差激励主要是由行走轮以及齿轨的几何误差引起的,包括加工误差和装配误差。由于采煤机行走部为开式传动系统,在传动过程中,行走轮与齿轨之间夹杂大量煤粉与煤块,销齿啮合处接触精度不高,因此,误差激励不容忽视。它是一种位移激励,与接触点处弹性变形量有关,其转角长周期误差为一近似正弦曲线,如图3所示,短期误差可用傅里叶级数表示 式中:ej———第j阶分量的幅值; 2.4 闭合点的接触变形 销齿传动中,第i个齿对在啮合点处的法向啮合力Fi为 式中:δi———齿对i在啮合点位置的综合变形,其值与齿部的弯曲与剪切变形、齿根弹性引起的附加变形及啮合点的接触变形有关。 用ei表示第i对齿的齿廓误差,则δi=θrd-x1-ei。销齿动态啮合的啮合力可表示为 式中:θ———行走轮转角,rad; 3 导向滑翔机与销售轨道之间的结构关系 3.1 销轨间的垂直弯曲角度 为了适应底板起伏不平及输送机移溜,允许输送机在垂直方向有±3°和水平方向有±1°的弯曲角度,根据输送机与销轨的结构及尺寸关系可知,销轨在垂直方向和水平方向允许的弯曲角度,分别为±1.5°和±0.5°。销轨间的垂直弯曲角度,会造成销轨连接处销齿节距的变化,致使销齿啮合不良。销轨间水平弯曲角度,会造成行走轮与销齿形成点接触,降低销齿啮合的承载力。 3.2 导向滑鞋和销轨间隙的分析 导向滑靴起支撑采煤机并引导采煤机行走轮沿着销轨正确行走的作用。由于销轨间弯曲角的存在,为保证导向滑靴顺利通过两节销轨连接处,导向滑靴与销轨之间必须设置一定的间隙。间隙大小对采煤机行走机构的性能有重要影响。间隙过小,导向滑靴和销轨可能会产生干涉,导致滑