六维力传感器，人机末端力觉来源，行业格局变化在即.docxVIP

?投资建议：1、后续需进一步关注六维力传感器、人形机器人行业发展趋势，关注能尽快适应人机行业需求的六维力产品厂商以及在新生产技术、新产品技术、规模化生产上有重要突破的企业。2、需跟踪六维力传感器自主开发进程，关注替代进程中取得竞争优势的企业。3、需跟踪六维力产品厂商与人形机器人厂商合作情况，关注在人形机器人应用领域有布局、且最终能获得订单的企业。

?风险提示：产业政策支持力度不及预期、人形机器人等终端行业需求不及预期、市场规模测算模型存在失效风险、自主开发进程不及预期、行业内价格战加剧、产品规模化生产不及预期。本报告中所提及的公司旨在对行业现状进行说明，不代表推荐或覆盖。

内容目录

力传感器作为力的感知及测量工具，上游材料成本占比高，下游应用广泛 5

力传感器可感受力或力矩大小并将力学量转换成相关电信号 5

力传感器上游材料成本占比较高，下游行业应用领域广泛 6

六维力传感器是维度最高的力传感器，已成为高性能人形机器人的标配 10

六维力传感器是维度最高的力传感器，且市场产品较多为应变片式 10

六维力传感器的优点使之成为高性能人形机器人的标配 13

六维力传感器生产技术难度大、生产效率低，产品价格昂贵、利润较高 16

六维力传感器生产技术难度大，存在技术、资金、人才壁垒 16

壁垒一：需要通过解耦来减少串扰，解耦方法的掌握存在技术门槛 17

壁垒二：需要六维联合加载检定来进行解耦、提高精准度，设备研制存在门槛 18

壁垒三：需要降低漂移来减少误差、提升稳定性，控制漂移误差存在难度 20

六维力传感器工艺流程更为复杂，且尚未完全实现自动化生产 21

六维力传感器价格高、利润空间大，人形机器人量产预期下或将掀起降价潮 22

六维力传感器市场规模化不足，但未来人形机器人量产将带来市场增量 23

六维力传感器市场相对小众，暂未形成规模化出货 23

人形机器人量产将是六维力传感器市场的较大增长来源 24

国内六维力传感器市场以外资品牌为主，国产化率有望提升 26

相关公司情况梳理 29

宇立仪器：从汽车碰撞假人到机器人打磨再到人形机器人，六维力产品类型丰富 29

坤维科技：核心技术源于航天测试，主攻协作机器人赛道，已向人形机器人领域拓展 31

蓝点触控：在国内品牌中六维力产品营收仅次于宇立仪器，从硬件到软件提供全面解决方案 32

海伯森：视觉传感器与力传感器，六维力传感器价格较高 33

鑫精诚：3C细分赛道起家，以高性价比产品切入低要求应用领域 34

神源生智能：具备高校背景，国内市场份额占比较低 35

埃力智能：扎根运动健康领域，已被人机厂商傅利叶智能收购 35

瑞尔特测控：依托德国先进技术，产品单价远低于国内其他品牌 36

昊志机电：立足主轴业务向机器人领域扩张，六维力产品处于初步商业化阶段 36

柯力传感：以称重传感器起家，六维力产品处于开发试制阶段 36

敏芯股份：聚焦MEMS传感器，六维力产品处于研发阶段 37

投资建议 40

风险提示 40

图表目录

图1：力（或力矩）传感器基本工作原理 5

图2：力传感器工作中，应变片被压缩，其电阻减少；如果拉伸，电阻会增加 5

图3：力传感器结构（以应变式力传感器为例） 6

图4：力传感器结构（以应变式力矩传感器为例） 6

图5：力传感器产业链 7

图6：电阻应变片结构（以丝式电阻应变片为例） 8

图7：力传感器生产工艺流程（以应变式传感器为例） 8

图8：2018-2026年全球MEMS压力传感器下游应用市场规模（单位：亿美元） 10

图9：2019-2026年全球MEMS压力传感器下游应用市场规模预测（单位：百万美元） 10

图10：不同类型力传感器性能比较 12

图11：六维力传感器下游应用 14

图12：传统机器人六维力传感器与关节扭矩传感器安装部位 15

图13：人形机器人六维力传感器与关节扭矩传感器安装部位 15

图14：分别对六维力传感器的六个测量方向精确加载至各自的额定载荷，记录六个方向的测量结果，最终得到串扰指标 17

图15：力传感器的精度与准度 19

图16：六维力传感器的检定与一维力传感器相比更为复杂 19

图17：相比一维传感器，六维力传感器对检定设备的要求更高 20

图18：各国航空航天领域科研机构研发出的六维力传感器标定检测设备，尚未有标准产品 20

图19：单维力传感器一般需要4个应变片，4个应变片组成一个惠斯通电桥 22

图20：六维力传感器至少有6个惠斯通电桥，需要24个应变片 22

图21：全球力和