FSD进展超预期，智能驾驶拐点将至.docxVIP

报告正文

一、FSD进展超预期，智能驾驶迎来CHATGPT时刻

FSDBetaV12由于采用端到端架构，相对于之前版本司乘体验更好，迭代速度更快。（1）司乘体验更好：根据公开试驾视频，搭载FSDBetaV12的车辆在速度

与转向控制/其他交通参与者的交互/长尾问题处理等方面明显好于搭载FSDBetaV11之前版本的车辆。（2）迭代速度更快：FSDBetaV11之前的细分版本推出时间周期平均1-2个月，2024年1月18日FSDBetaV12.1首次推出后，

月9日/3月12日分别推出FSDBetaV12.2/FSDBetaV12.3，其后以周度频率更

新细分版本。马斯克3月19日表示，大约每两周就会向用户推送包含三个重要改进的FSD更新。

图1、特斯拉FSD版本更新历史梳理

版

版本 更新时间 版本变化

FSDBetav9.0 2021年7月10日用纯视觉方案，开通城市道路辅助驾驶、升级车机行驶可视化UI界面，车内摄像头开启监控驾驶员状态FSDBetav9.1 2021年7月31日提升车机流畅度，升级车机行驶可视化UI界面，车内摄像头更新

FSDBetav9.2 2021年8月15日改善从次要道路到主要道路的转弯，初步引入其他车辆预期行驶位置的多模态预测FSDBetav10.0 2021年9月11日升级车机行驶可视化UI界面，危险区域的显示等

FSDBetav10.1 2021年9月27日增加倒车能力，改善十字路口和无保护左转场景的表现

FSDBetav10.2 2021年10月11日第一个可公开测试版本，释放给安全评分最高的车主，遮挡座舱摄像头会闪烁警告甚至禁用自动驾驶功能推送给了安全评分99份以上的用户，随后第二天发布FSBBate10.3.1解决部分问题

FSDBetav10.3 2021年10月24日

添加了FSD配置文件，允许驾驶员控制停车、退出超车道、变道、跟车距离和黄灯前行等行为增加了规划功能，可以沿着迎面而来的车道行驶，以绕过道路堵塞

FSDBetav10.4 2021年11月6日改进VRU检测（例如行人、骑自行车的人、摩托车），升级紧急车辆检测网络，改进高速道路上的加速能力FSDBetav10.5 2021年11月21日在影子模式下启用了“紧急碰撞避免控制功能”，增强了车辆在紧急情况下的自动反应能力

FSDBetav10.6 2021年12月4日改进了非VRU（如汽车、卡车、公共汽车）的目标检测网络架构，穿越车辆的召回率提高7，深度误差降低

16，速度误差降低21

FSDBetav10.7 2021年12月19日改进物体属性网络，将误切减速降低50，将车道分配错误降低19

FSDBetav10.8 2021年12月23日将VRU（行人、骑自行车者、摩托车、动物）横向速度误差提高了4.9，改进能见度低时无保护左转速度曲线FSDBetav10.9 2022年1月16日通过把交叉路口的模型从denserasters改为sparseinstances，提升了路口的驾驶表现

FSDBetav10.10 2022年2月1日 禁用所有FSD配置文件中的滚动停止功能

FSDBetav10.11 2022年3月14日将车道拓扑结构关系建模从denserasters升级为使用transformer的自回归解码器，可以直接预测并逐点连接向量空间中的车道

FSDBetav10.12 2022年3月18日改进了“无保护左转”场景的决策框架，提升了在噪点环境下的决策安全性和鲁棒性FSDBetav10.13 2022年7月18日改进了低速缓行的速度曲线，提升周围物体的识别能力

FSDBetav10.69 2022年8月21日引入了新的“深度车道引导”模块，将从视频流中提取的特征与粗略的地图数据融合在一起，在车道拓扑上的错误率降低44

FSDBetav10.69.32022年11月1日将目标检测网络升级为光子计数视频流，使用最新的自动标记数据集重新训练所有参数（尤其是低可见性场景）FSDBetav11 2022年11月12日在高速公路上启用FSDBeta，统一了公路和非公路的愿景和规划堆栈，取代运行4年的传统高速公路堆栈FSDBetav11.3 2023年2月14日增加了远程高速公路车道网络，以便更早地对拥堵的车道作出反应

FSDBetav11