(1.19)--7.2 Z变换理论自动控制原理.pptVIP

江南大学物联网工程学院——自动控制原理自动控制原理——第2章控制系统的数学模型Z变换理论*意义与连续系统中应用拉氏变换类似，在离散系统中应用z变换，也是为了把以s为自变量的超越方程或描述离散系统的差分方程转换为以z为自变量的代数方程，然后写出离散系统的脉冲传递函数（z传函），再用z反变换法求出离散系统的时间响应。即：E(s)或e(kT)z变换代数方程E(z)z反变换z变换及z反变换对于采样信号其表达式为(设k＜0时，e(t)=0)：引入z变换算子:则：e*(t)的z变换为是一种以k为自变量的无穷级数之和Lz变换的定义z变换的定义说明：①通常情况下，一个连续函数如果可求其拉氏变换，则其z变换也可相应求得；如果拉氏变换在s域收敛，则其z变换通常也在z域收敛。②在z变换过程中，由于考虑的仅是连续时间函数经采样开关采样后的离散时间函数—脉冲序列，或者说考虑的仅是连续时间函数在采样时刻上的采样值，因此上式表达的仅是连续信号在采样时刻上的信息，而不反映采样时刻之间的信息。为书写方便，通常记为：z变换的定义———直接将级数展开，用数列公式计算：t→kT例7-1求单位阶跃采样信号1*（t）的z变换。解：z变换的三种方法◆1.级数求和法思路：e(t)→