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输送单元工作
过程和控制要求;功能：驱动其抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。;YL—335B出厂配置时，输送单元在网络系统中担任着主站的角色，它接收来自触摸屏的系统主令信号，读取网络上各从站的状态信息，加以综合后，向各从站发送控制要求，协调整个系统的工作。;抓取机械手装置
直线运动传动组件
拖链装置
PLC模块
接线端口
按钮/指示灯模块等部件组成;;抓取机械手装置是一个能实现三自由度运动（即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动）的工作单元。;该装置整体安装在直线运动传动组件的滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能;;⑴气动手爪：用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。
⑵伸缩气缸：用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。;⑶回转气缸：用于驱动手臂正反向90度旋转，由一个二位五通单向电控阀控制。
⑷提升气缸：用于驱动整个机械手提升与下降。由一个二位五通单向电控阀控制。;直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。;;;传动组件由直线导轨底板、伺服电机及伺服放大器、同步轮、同步带、直线导轨、滑动溜板、拖链和原点接近开关、左、右极限开关组成。;伺服电机由伺服电机放大器驱动，通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线运动。从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往复直线运动。;同步轮齿距为5mm，共12个齿即旋转一周搬运机械手位移60mm。抓取机械手装置上所有气管和导线沿拖链敷设，进入线槽后分别连接到电磁阀组和接线端口上。;;原点接近开关是一个无触点的电感式接近传感器，用来提供直线运动的起始点信号。
左、右极限开关均是有触点的微动开关，用来提供越程故障时的保护信号：当滑动溜板在运动中越过左或右极限位置时，极限开关会动作，从而向系统??出越程故障信号。;;双电控电磁阀与单电控电磁阀的区别在于：
单电控电磁阀：在无电控信号时，阀芯在弹簧力的作用下会被复位；
双电控电磁阀：在两端都无电控信号时，阀芯的位置是取决于前一个电控信号；;;注意：双电控电磁阀的两个电控信号不能同时为“1”，即在控制过程中不允许两个线圈同时得电，否则，可能会造成电磁线圈烧毁，当然，在这种情况下阀芯的位置是不确定的。;;输送单元工作过程和控制要求
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