直流电机PID闭环数字控制器设计实验报告.docx

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直流电机PID闭环数字控制器设计

姓名：学院：

实验内容：直流电机pid闭环数字控制器设计 2015年 4月12日实验地点：

实验目的：

巩固闭环控制系统的基本概念。

了解闭环控制系统中反馈量的引入方法。

掌握PID算法数字化的方法和编程及不同PID算法的优缺点。实验设备与软件：

labACT实验台

MATLAB软件

labACT软件实验原理：

1、PID控制原理

按偏差的比例、积分、微分控制(简称PID控制)是过程控制中应用最广的一种控制规则。由PID控制规则构成的PID调节器是一种线性调节器。这种调节器将设定值U与实际输出值Y构成控制偏差(e=U—Y)的比例(P)、微分(D)、积分(I)的线性组合作为输出的控制量进行控制

u(t)?K

? 1

?e(t)?

?te(t)dt?T

de(t)?

?

(1)

?p T 0

?

i

d dt ?

式中，u(t)——调节器的输出信号；e(t)——调节器的偏差信号；Kp——调节器的比例系

id比例Pr(t

i

d

比例P

r(t) e(t)

u(t)

y(t)

积分I 对象

微分D

图1 PID控制原理框图

——调节器的微分时间常数。

下面介绍比例、积

分、微分各自的作用。比例调节作用：按

比例反应系统的偏差，一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作

用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统不稳定。

积分调节作用：消除稳态误差。有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强；反之，Ti大则积分作用弱。加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢，即积分作用使响应滞后。

微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，能预见偏差变化的趋势，能产生超前的控制作用。在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的

动态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节，对系统抗干扰不利。此外，微分反应的是变化率，而当输入没有变化或变化非常缓慢时，微分作用输出为零。微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成PD或PID控制器。

在实际应用中，根据对象特征和控制要求，控制器可以为P、PI、PD、PID。PID参数

经验整定原则是在输出不振荡时，增大比例增益K

p

，减小积分时间常数T，增大微分时间

i

常数T

d

。基此，其经验整定口决为：参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，

最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大(即比例增益要变小)，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳(即比例增益要变大)，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4:1，一看二调多分析，调节质量不会低。

2、PID算法的数字实现与经验整定

标准PID算法

由于本次实验采用的计算机控制系统是一种时间离散控制系统。因此，为了用计算机实现PID控制必须将其离散化，用数字形式的差分方程来代替连续系统的微分方程

? T?n T? ??

?u(n)?K

?

?e(n)?

p T

e(j)? d

T

e(n)?e(n?1)?

(2)

? ij?0 ?

式中：T—采样周期(本实验默认为5ms)；u(n)—第n次采样时计算机输出；e(n)—第n次采样时的偏差值；e(n?1)—第n-1次采样时的偏差值。

T T

令积分系数K

i

? K ，微分系数K

T p d

i

?dK

T p

，则PID位置控制算式表达式可写成

u(n)?K

容易将上式转化成增量算式

e(n)?K

p i

?n

j?0

e(j)?K

d

?e(n)?e(n?1)? (3)

?u(n)?u(n)?u(n?1)?K

p

积分分离PID控制算法

?e(n)?e(n?1)??Ke(n)?K

i d

?e(n)?2e(n?1)?e(n?2)? (4)

在控制过程中，只要系统存在偏差，积分的作用就会继续，当偏差较大或累加积分项太快时，就会出现积分饱和现象，使系统产生超调，甚至引起振荡，这对某些生产过程是绝对不允许的。引进积分分离法，既保持了积分的作用，又减小了超调量，使得控制性能有了较大的改善。