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证券研究报告（优于大市，维持）关节执行器：受益人形机器人发展，国产化有望加速2024年5月17日

目录123人形机器人：更迭加速，商业化拉开序幕关节执行器：人形机器人核心运动部件关节执行器核心部件梳理3.1丝杠：高精度设备+工艺是关键，国产化率低3.2力矩传感器：人形机器人感知核心，六维力壁垒高、降本空间大3.3精密减速器：进行中，期待人形带来更多发展3.4电机：无框力矩电机和空心杯电机有望放量45总结：人形机器人关节部件供应商风险提示2

1.人形机器人：更迭加速，商业化拉开序幕?人形机器人：亦称仿人机器人，是研究人类智能的高级平台，是综合机械、电子、传感器、控制技术、人工智能、仿生学等多种学科的复杂智能机械。“仿人”的本质在于此类高级机器人具有类人的感知、决策、行为和交互能力，即人形机器人不仅需要具有类人的形体和外观、类人的知觉和感官功能、类人的大脑思维与控制能力，更需要具备行为的“类人特征”，这一特征的基本体现为类人双足运动平衡与控制能力的实现水平。?技术持续更迭。第一款人形机器人由加藤一郎研发，迭代到最新的人形机器人，比如特斯拉“擎天柱”，技术路线发生多次迭代。进入21世纪，机器人走向人工智能化，具备自主路径规划以及行走能力并且依赖更多样的传感器对外界进行感知，运动系统也进一步迭代为一体化程度较高，同时具备驱动器、电机以及传感器。图：早期早稻田大学的双足机器人和仿生机器人图：特斯拉“擎天柱”持续迭代AIDay2021conceptFeb2022developmentplatformOct2022OptimusDec2023OptimusGen2资料：《仿人机器人理论与技术》陈恳等，特斯拉官方微信公众号，机器之心微信公众号，证券研究所3

1.人形机器人：更迭加速，商业化逐步开启图：特斯拉机器人“进厂打工”?人形机器人商业化已开启，比如特斯拉、优必选、宇树科技等人形机器人厂商均发布商用新进展。?特斯拉：5月5日发布Optimus最新进展视频，展现其分拣电池、行走、执行工厂任务的能力。?优必选：工业版人形机器人WalkerS在新能源车厂进行实训；4月27日正式发布通用人形机器人母平台“天工”，实现6km/h的稳定奔跑。?宇树科技：5月13日宣布发售UnitreeG1，售价9.9万元起。图：优必选工业机器人新能源车厂实训图：宇树科技UnitreeG19.9万元起售4资料：优必选科技官方微信公众号、视频号，宇树科技官方微信公众号，日报官方微信公众号，证券研究所

2.关节执行器：人形机器人核心运动部件?执行器是提供受控和有限移动或定位的机械或机电装臵，其通过一些流体的帮助来操作，包括线性执行器与旋转执行器。?分类：线性执行器、旋转执行器。1）线性执行器：将能量转换为直线运动，主要用于定位应用，通常具有推拉功能。2）旋转执行器：相对于中点（即沿圆）以角度移动。在其最简单的形式中，线性执行器是旋转执行器的延伸，包含一个额外的运动转换器，可将旋转运动转换为线性运动。滚珠丝杠、滚柱丝杠、皮带和皮带轮、齿条和小齿轮能够将旋转转换为线性运动。?工艺壁垒较高。制造精密运动控制产品需要高精度工艺设备，且需要大量工艺积累。图：线性执行器及部件组成图：旋转执行器及部件组成资料：roboticstomorrow，证券研究所5

2.关节执行器：人形机器人核心运动部件?以特斯拉为例，“擎天柱”躯干包含28个关节执行器，涉及旋转与线性两大类，零部件包括减速器、丝杠、电机、传感器等。根据AI日发布内容，?身体执行器：6种（3种旋转执行器和3种线性执行器），共计28个执行器，能够实现28个自由度。?手部（单手）：6个执行器和11个自由度，符合人体工程学设计。?关节执行器初步方案：主要涉及电机、谐波减速器（旋转关节）、滚珠/滚柱丝杆（线性关节）、传感器等，由于集成在和人一样大小的关节上，因此对零部件的性能及大小提出了更高要求。图：特斯拉“擎天柱”身体执行器种类图：特斯拉机器人用手指捏起鸡蛋资料：智能车参考微信公众号，中国电子报百家号，证券研究所6

2.关节执行器：人形机器人核心运动部件?根据机器人的设计目标和应用场景，选择不同的零部件和配臵方案。人形机器人的关节执行器在设计上会有不同的侧重点，包括但不限于负载能力、精度、速度、重量、成本等。?以减速器和丝杠为例：1）为了提高扭矩输出，执行器通常会搭配减速器使用。常见的减速器有谐波减速器、行星减速器、RV减速器等。目前特斯拉Optimus搭载了谐波减速器。而其他厂商可能会根据不同的扭矩和空间要求选择行星减速器或其他类型减速器。2）在直线驱动器中，丝杠是将旋转运动转换为直线运动的关键部件。梯型丝杠、滚珠丝杠和滚柱丝杠是较为常见的选择，厂商