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四向穿梭车仓储系统仿真研究

摘要：近年来，我国智能仓储物流行业迅猛发展，为满足市场对

密集化和智能化的需求，四向穿梭车仓储系统受到广泛关注，而四向

穿梭车系统在售前阶段多需要通过仿真展示方案并与客户沟通。本文

利用PlantSimulation软件，根据四向穿梭车仓储系统的构成进行

模块化、参数化建模，并整理出系统与模块的关键参数，在此基础上

搭建了一个快速生成各类四向穿梭车仓储系统方案的参数化仿真模

型，适用于四向穿梭车仓储系统售前阶段。

关键词：四向穿梭车仓储系统、模块化建模、物流仿真

进入21世纪以来，随着5G互联网、AI、智能传感等新技术发展，

我国仓储物流向智能化加速转型。同时，由于仓储用地资源紧张，人

力成本不断升高，企业对于密集仓储的需求也逐步增长。为满足市场

需要，基于四向穿梭车的仓储系统应运而生。

作为穿梭车仓储系统的升级换代，该系统在同一层货架中可以放

置多辆四向穿梭车，且四向穿梭车可在多个巷道及多层间运行，系统

中的四向穿梭车数量可根据出入库效率需求进行动态调整，系统柔性

更强、成本更低，并且多深度的存储巷道能够保证较高的仓储空间利

用率。业界普遍认为，四向穿梭车仓储系统是未来仓储物流的主要发

展方向，而四向穿梭车系统的科学规划及验证，则是售前阶段的重要

需求。

在四向穿梭车仓储系统的售前阶段，通过搭建四向穿梭车系统的

仿真模型，便于向客户展示和沟通设计方案，并通过仿真结果快速迭

代到最佳方案。传统四向穿梭车仿真需要耗费仿真工程师人力完成仿

真建模，而且场景一旦发生改变，就需要重新建模，费时费力，难以

给售前提供支撑。本文基于西门子PlantSimulation软件，根据四

向穿梭车仓储系统的构成进行模块化、参数化建模，整理了系统和各

模块的关键参数，而后搭建了一个兼具出入库功能的四向穿梭车仓储

物流系统参数化仿真模型，可快速生成各类四向穿梭车仓储方案，便

于售前阶段的方案展示、评估和快速迭代。

一、四向穿梭车仓储系统基本描述

四向穿梭车仓储系统由存储货架、四向穿梭车、提升机和轨道等

组成。其中，存储货架用于货物存储，每个储货巷道可有多个存储货

位，同一储货巷道存放同一类货物；四向穿梭车用于实现货物的水平

运转；提升机用于实现四向穿梭车的垂直转运；轨道分为纵向子通道

和横向的主通道。四向穿梭车仓储系统俯视图，如图1所示。

图1四向穿梭车仓储系统俯视图

在图1中，1是叉车，主要在相应的出入库口配合四向穿梭车叉

取货物；2和4为四向穿梭车行驶轨道，纵向轨道为子通道，横向轨

道为主通道；3是货架，仓库中存放货物的存储设备；5是四向穿梭

车，具备多向行驶、侧移、提升等功能，可根据需要进行货物的存储

和取出；6是提升机，仓库中搬运四向穿梭车进行跨层作业的升降机

构。

二、四向穿梭车仓储系统模型设计

利用PlantSimulation软件，根据四向穿梭车仓储系统的构成

进行模块化参数化建模。模型中包括轨道模块、储位模块、提升机设

备模块，各模块能够完成独立的物理功能，与实际设备相对应。同时

整理出系统的关键参数和模块的关键参数，模型可以进行参数修改，

通过仿真验证，使得规划方案快速迭代，达到最佳仓储吞吐量等目标。

1.系统参数设计

模型系统参数如表1，包括布局表、货架层数和出入库口位置索

引表。布局表将数字与系统布局中的各种设施情况相对应，调整模型

的整体布局；货架层数为模型基于布局表的布局情况产生的整体模型

的层数，各层布局与布局表一致；出入库口位置索引表中填写出库口

和入库口在布局表中的索引位置，可调整模型的出入库口位置和数量。

表1系统参数

（1）仓库布局表

如图2所示，仓库布局可由仿真模型内的布局表进行参数化调整。

如表2所示，由数字0～7分别代表系统布局中的各种情况，在布局

表中填入不同数值，可生成相应布局。由此便可根据不同规划，调整

平面布局，在实际应用中提高了模型的灵活性。

图2布局表

（2）出入库口设计

出入库口的数量及位置，可通