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面向混合动力焊接机器人的性能优化策略研究

摘要：针对混合动力焊接机器人系统，采用综合性能评价和随机森林预测方法对机器人系统能量优化进行了研究，设计

了基于熵权法和云模型综合性能评价法的最优控制策略。将随机森林预测方法引入能量管理系统，通过粒子群优化确

定均方误差最小的模型参数，以预测机器人的负载功率，并将评价结果应用到预测功率中，进一步优化和提高混合动力

焊接机器人系统的性能。实验结果表明，所提优化策略既能提高焊接机器人系统的跟踪精度，又能提高混合焊接机器人

系统的稳定性和能量经济性。

关键词：混合动力；焊接机器人；能量优化；控制策略

ResearchonPerformanceOptimizationStrategyforHybridPowerWeldingRobot

Abstract：Aimingatthehybridpowerweldingrobotsystem，theenergyoptimizationoftherobotsystemisstudiedusingthecom⁃

prehensiveperformanceevaluationandrandomforestpredictionmethods，andtheoptimalcontrolstrategybasedontheentropy

weightmethodandthecloudmodelcomprehensiveperformanceevaluationmethodisdesigned.Therandomforestprediction

methodisintroducedintotheenergymanagementsystem，andthemodelparameterswiththeminimummeansquareerrorarede⁃

terminedbyparticleswarmoptimizationtopredicttheloadpoweroftherobot，andtheevaluationresultsareappliedtothepre⁃

dictedpowertofurtheroptimizeandimprovetheperformanceofthehybridpowerweldingrobotsystem.Theexperimentalresults

showthattheproposedoptimizationstrategycannotonlyimprovethetrackingaccuracyoftheweldingrobotsystem，butalsoim⁃

provethestabilityandenergyeconomyofthehybridweldingrobotsystem.

KeyWords：HybridPower；WeldingRobot；EnergyOptimization；ControlStrategy

［5］

1引言于经验回放机制，有效降低了氢气的消耗量。文献针对跳跃机

焊接机器人在工业领域得到了逐渐推广，混合动力系统的能器人的能量转换效率，建立了齿轮传动数学模型，通过优化机器

量分配和优化是实现焊接机器人驱动系统运行的关键，焊接机人齿轮的结构设计来实现机器人能量转换效率。

［6］

器人工作过程中要求驱动系统具有能量经济性、快速响应性和文献研究了破拆机器人的能量回收管理策略，提出了基于

［1~2］变排量调节技术来实现机器人系统的能量优化管理，仿真结果表

稳定性。

［7］

近年来，研究学者开展了动态规划算法来制定混合动力电动明所提策略