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四轮驱动混合动力汽车模式切换协调控制

摘要：混合动力汽车通过发动机和电机两种动力源实现多种驱动模式，不同动力源的切换对整车动力性能和

驾驶性能有着重要影响。在四轮驱动混合动力汽车的基础上，针对模式切换过程中不同动力源响应性差异造成驾

驶性能变差的问题，以纯电动向混合驱动模式切换过程为研究对象，提出了以离合器、电机和发动机为控制对象的

协调控制策略，通过控制离合器接合压力并结合电机定转矩补偿控制，同时对发动机转速进行PID闭环控制。台

架和实车试验结果表明：该控制策略能够快速平稳地实现驱动模式切换，提高了整车驾驶性能。

关键词：四轮驱动；混合动力；模式切换；离合器；协调控制

混合动力汽车（HybridElectricVehicleHEV)取得了较好的控制效果。重庆交通大学李军等[13]

既具有纯电动汽车高效率和低排放的优点，又兼具依据驱动轮滑模变结构控制算法，制定出目标驱动

传统内燃机车在动力性和续驶里程方面的优势，从转矩控制策略。

而成为解决当前节能环保问题的切实可行方案[1-3]。本研究中的四轮驱动混合动力汽车采用了前后

但是其在工作模式切换过程中伴随着动力源输出转轴双电机的结构，针对该混合动力车辆结构特点，以

速和转矩的突变，易导致整车动力输出不平稳，使驾纯电动向混合驱动模式切换过程为研究对象，开发

驶性能变差。在保证混合动力汽车节能减排的基础模式切换协调控制策略，主动控制离合器接合压力

上，通过模式切换协调控制有效提高驾驶性能，具有使得电机能够实现定转矩补偿，并有效控制发动机

重要的研究意义[4-5]。转速波动。最后通过台架和实车试验对设计的协调

对于上述问题，丰田公司采用行星齿轮机构的控制策略进行验证。

动力耦合装置，结合双电机，直接测量发动机实际转

1四轮驱动混合动力系统

矩，较好地解决了不同动力源间的动态协调控制问

题[6-7]。江苏大学左言言等、重庆大学罗松E8-91提出1.1基本结构

了“发动机动态转矩估计十电动机转矩补偿”的模式四轮驱动混合动力汽车动力总成系统基本结构

切换动态协调控制策略。CANOVA等[101采用基于见图1,其中，发动机、前驱电机、CVT变速器、离合

模型的控制方法，通过电动机快速响应补偿发动机器、主减速器采用同轴布置方式连接，用于驱动车辆

慢响应，提高了整车驾驶性能。同济大学赵治国前轴，后轴则布置有后驱电机和主减速器，形成前轴

等[11]设计了基于混杂系统的无扰动模式切换控制发动机和前驱电机驱动，后轴电机驱动的四轮驱动

策略。清华大学戴一凡等[12]针对单电机强混合动混合动力系统。四轮驱动混合动力汽车主要部件选

力系统，提出了“发动机起动过程转矩协调控制/发型见表1。

动机退出过程转矩补偿控制”的动态协调控制策略，

收稿日期：2022-05-19；修回日期：2022-09-27

2023年2月李天景，等：四轮驱动混合动力汽车模式切换协调控制.79.

式中：Twheel为车轮处的总驱动转矩；T。为发动机输

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出转矩；TIsc为前驱电机输出转矩；icvt为自动变速

器速比；ior为前主减速器速比；Tm为后驱电机输出

转矩