机器学习技术与应用 课件 第13课 机器人编程系统.pptx

智能机器人技术与应用“十四五”职业教育人工智能技术应用专业系列教材

第13课机器人编程系统

231知识目标（1）熟悉可编程机器人的三个发展水平。（2）了解机器人编程的必要条件，了解典型的机器人编程语言。（3）了解机器人离线编程系统及其自动任务。能力目标（1）掌握专业知识的学习方法，培养阅读、思考与研究的能力。（2）积极参与“研究性学习小组”活动，提高组织和活动能力，具备团队精神。素质目标（1）热爱学习，掌握学习方法，提高学习能力。（2）热爱读书，善于分析，勤于思考，关心机器人技术进步。（3）体验、积累和提高“大国工匠”的专业素质。学习目标

愿景

体验

创意

实践重点难点（1）熟悉可编程机器人及其编程条件。（2）熟悉机器人编程语言与离线编程。

目录可编程机器人三个发展水平01机器人编程必要条件02机器人编程特殊问题03典型机器人编程语言04离线编程系统要点05离线编程的自动任务06

第13课机器人编程系统机器人编程为使机器人完成某种任务而设置动作顺序描述（见图13-6）。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利

用计算机图形学成果，借助图形处理

工具建立几何模型，通过一些规划算

法来获取作业规划轨迹。与示教编程

不同，离线编程不与机器人发生关系，

在编程过程中机器人可以照常工作。

可编程机器人三个发展水平01

01可编程机器人三个发展水平机器人操作臂与专用自动化装备的区别在于它们的“柔性”，即可编程性。不仅操作臂的运动可编程，而且通过使用传感器以及与其他工业自动化装备的通信，操作臂能够适应任务进程中的各种变化。

01可编程机器人三个发展水平操作臂编程方法是一个自动化和智能制造过程的一部分。习惯上人们用工作站来描述装备的一个局部集合，这种局部集合包括一个或者更多的操作臂、输送系统、零件喂料器和夹具。在更高的级别中，各工序可以在工厂网络内被相互连接，从而一台中央控制计算机便能够控制工厂的全部流程。因此，在智能制造的工作站中，操作臂的编程问题通常在更宽范围的各种互联机器的编程问题中考虑。可编程机器人的问题包括了所有面向一般计算机编程的问题，甚至更多。此外，操作臂以及其他可编程装备所应用的工业场合现在要求越来越高，因而用户界面的先进性变得非常重要。实际上，用户界面的问题逐渐成为工业机器人设计和应用中的核心问题。依靠用户和工业机器人之间的接口，用户便可以利用所有基本机构原理和控制算法。

示教级编程动作级编程任务级编程01可编程机器人三个发展水平

01可编程机器人三个发展水平13.1.1示教级编程早期的机器人都是通过示教方法进行编程的，这种方法包括移动机器人到一个期望目标点，在存储器中记下这个位置，使得顺序控制器可以在再现时读取

这个位置。在示教阶段，用户通过手或者通过示教盒交互方

式来操纵机器人。所谓示教盒是一个手持的按钮盒，它可以

控制每一个操作臂关节或者每一个笛卡儿自由度。这种控制

器可以进行调试和分步执行，因此，能够输入包含

逻辑功能的简单程序。一些示教盒带有字符显示，

并且在性能上接近复杂的手持终端。图13-7操作者正在使用示教盒对大型工业机器人进行编程

01可编程机器人三个发展水平13.1.2动作级编程自从经济且功能强大的计算机出现以来，通过计算机语言编写程序的可编程机器人日益成为主流。通常，可应用于各种可编程操作臂的编程语言被称为机器人编程语言。大多数机器人系统配备了各自的机器人编程语言，但同时也保留了示教盒接口。

01可编程机器人三个发展水平机器人编程语言有多种形式，将其分为三种类型：（1）专用操作语言。这类机器人编程语言是全新开发出来的，虽然这类语言专用于机器人领域，但也有可能成为一种普通的计算机编程语言。例如Unimation公司开发的用来控制工业机器人的VAL语言，它是作为一种操作臂控制语言专门开发的，而作为一种普通计算机语言其功能是相当弱的，例如它不支持浮点型数据和字符串，并且子程序不能传递变量。更新版V-II能够支持上述这些功能，之后这种语言的版本是V+，它包括了许多新的功能。斯坦福大学开发的AL语言也是操作臂的专用操作语言。尽管AL编程语言现在已经过时，但是它的某些功能即使在当前的许多语言中仍然不具备，例如力控制和并联机构等。

01可编程机器人三个发展水平（2）计算机语言