《现代控制理论》教学大纲.docx

《现代控制理论》教学大纲

课程编号英文名称：TheoryofModernControl

学分：2.0

学时：总学时40学时，其中理论24学时，实践16学时

先修课程：高等数学、线性代数、复变函数与积分变换、自动控制原理

课程类别：专业拓展课程

授课对象：自动化专业学生

教学单位：机械与电气工程学院

修读学期：第6学期

一、课程描述和目标

本课程是为自动化类专业的三年级学生开设的一门专业拓展课。是在学习经典控制理论后对现代控制理论的入门教育。现代控制理论是对系统的状态进行分析和综合的理论，主要用来解决多输入-多输出系统的问题，并利用状态空间法来分析和综合控制系统的控制目标以揭示系统的内在规律。

本课程教学任务主要是使学生掌握现代控制系统的基本概念，掌握状态控制系统的建模、分析与综合设计的基本方法，掌握状态控制系统的计算机模拟与仿真的基本技能，为专业课的学习、毕业设计和进一步深造打下必要的理论基础。

本课程拟达到的课程目标如下：

课程目标1：能够正确理解和掌握现代控制理论的基本概念、基本原理等相关理论及方法，能够建立常用线性系统的数学模型，并能对系统数学模型进行初步理论分析与计算；

课程目标2：能够掌握控制系统状态空间法、控制系统的能控性和能观测性判据、李雅普诺夫意义下的稳定性定义，并运用计算机专业软件对控制系统进行数值模拟和仿真，合理解释实验现象，并通过信息综合得到合理有效的结论。

课程目标3：能够追踪现代控制理论的前沿科学研究，具有自主学习和终身学习的意识，具备终身学习的知识基础和自主学习的方法。

二、课程目标对毕业要求的支撑关系

毕业要求指标点

课程目标

支撑强度

1.3能够将积分变换、最优化理论等相关知识和数学模型方法用于推演、分析自动化相关领域的专业工程问题。

课程目标1

M

4.4能够运用统计分析、时频域分析或其他相关方法，对实验结果进行分析，合理解释实验现象，并通过信息综合得到合理有效的结论。

课程目标2

H

12.1了解自动化相关领域的新技术、新产业、新业态，认识到自主学习和终身学习的必要性。

课程目标3

L

三、教学内容、基本要求与学时分配

1．理论教学内容

序号

教学内容

基本要求及重、难点（含德育要求）

学时

教学

方式

对应课程目标

1

绪论

自动控制理论发展简史；经典控制理论和现代控制理论特点；本课程的目的和要求。

基本要求：重点领会现代控制理论的方法论特点。

重点难点：解现代控制的基础分析方法以及与传统控制理论的区别

德育要求：社会责任

2

集中讲授、

讨论

课程目标1

课程目标3

2

控制系统的空间表达式

系统的状态和状态变量，状态向量和状态空间，系统的状态模型，状态模型的非唯一性；根据系统机理建立状态模型举例。线性多变量定常系统、非线性系统、时变系统的状态模型的表达式；根据系统的输人、输出模型建立状态模型——实现问题；能控标准型、能观标准型、约当标准型状态模型；根据系统的状态模型求传递矩阵。

基本要求：理解状态变量的定义，能根据机理法列写系统的状态模型，熟练掌握根据系统的传递矩阵建立状态模型（能控标准型、能观标准型、约当标准型），和根据系统的状态模型求传递矩阵的方法。

重点难点：状态空间表达式的建立，线性变换的基本性质，传递函数矩阵的定义。

德育要求：工匠精神

6

集中讲授、

讨论

课程目标1

课程目标2

3

控制系统状态空间表达式的解

线性定常系统齐次状态方程的解；状态转移矩阵及其基本性质；矩阵指数的计算方法；线性定常系统非齐次状态方程的解。

基本要求：理解状态转移矩阵的物理意义，熟记线性定常系统齐次状态方程的解、非齐次状态方程的解的表达式，掌握用凯利-哈密尔顿定理求矩阵指数的方法。

重点难点：状态转移矩阵和状态方程的求解。

德育要求：实践创新

4

集中讲授、

讨论

课程目标1

课程目标2

4

线性控制系统的能控性和能观性

系统状态能控性与能观性问题的提出。状态能控性定义。状态能观性定义、线性定常系统的能控性、能观性判别准则。

基本要求：正确理解状态能控性和能观性定义，熟练运用准则判别线性定常系统的能控性、能观性的方法。

重点难点：可控、可观的含义和定义，定常系统可控、可观的各种判据，线性变换的不变性。

德育要求：团队协作

4

集中讲授、

讨论

课程目标1

课程目标2

5

稳定性与李雅普诺夫方法

李亚普诺夫关于稳定性的定义。判断稳定性的李亚普诺夫方法。李亚普诺夫第一法（间接法）和李亚普诺夫第二法（直接法）的几个定理。线性定常系统的稳定性分析。

基本要求：深刻理解李亚普诺夫稳定性的定义。掌握用李亚普诺夫第一法和第二法分析线性定常系统的稳定性。

重点难点：李雅普诺夫第一、第二法的主要定义与定理，李雅普诺夫函数，线性定常系统与非线性系统稳写性定理与判别，李雅普诺夫方程，渐近