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自动化仓库用机械手

1范围

本文件规定了自动化仓库用机械手（以下简称“机械手”）的结构型式及基本参数、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输与贮存

本文件适用于自动化仓库用机械手的制造和检验。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T3766液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求

GB/T4208-2017外壳防护等级（IP代码）

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T9969工业产品使用说明书总则

GB/T13306标牌

GB/T14039—2002液压传动油液固体颗粒污染等级代号

GB/T16538声学声压法测定噪声源声功率级现场比较法

JB/T5994装配通用技术要求

QB/T1588.1轻工机械焊接件通用技术条件

3术语和定义

本文件没有需要界定的术语和定义。

4结构型式及基本参数

4.1结构型式

机械手结构型式见图1，夹持座结构型式见图2，夹持座内部结构型式见图3。

2

1—安装底座；2—机械手支撑架；3—安装板；4—液压缸；5—辅助调节转轴；6—安装座；

7—调节转轴；8—限位座；9—连接臂；10—机械手；11—连接块；12—连接杆；13—伺服电机；

14—机械手夹持座；15—连接轴承；16—固定后板；17—固定夹板

图1机械手结构型式示意图

1—固定后板；2—电机；3—机械手夹持座；4—防滑块；5—调节夹板；6—防滑垫；7—固定夹板

图2夹持座结构示意图

3

1—固定后板；2—滚珠丝杆；3—滑块；4—滑槽；5—辅助滑行块；26—加强连接块

图3夹持座内部结构型式示意图

4.2基本参数

机械手的基本参数包括：

a)各臂行程（mm）；

b)额定载荷（kg）；

c)重复定位精度（mm）；

d)循环周期（s）。

5技术要求

5.1外观

5.1.1外露表面应无凹凸、粗糙不平、尖锐突出物等缺陷。

5.1.2外露零部件除有色金属件、塑料及橡胶件外，表面均应进行防腐蚀处理。油漆涂层应厚薄均匀，光滑平整，附着良好；涂层颜色、光泽应均匀一致，无流挂、污点、起皱、起泡、发白、露底、针孔和麻点等缺陷。

5.1.3外露的管路、电气电缆及其套管、槽等应排列整齐，安装牢固，并与相对运动的零部件保持安全距离，不应发生接触或干涉现象。

5.2零部件及装配质量

5.2.1整机及零部件的装配质量应符合JB/T5994的要求。

5.2.2焊接件焊接应牢固，焊缝应平整均匀，无虚焊、漏焊、裂纹、咬边、气孔、夹渣等缺陷，并应符合QB/T1588.1的要求。

5.2.3零部件的装配应正确，螺纹联接及紧固部位应有防松防脱措施并联接牢固，无松脱现象。

5.2.4零部件接合面边缘应整齐匀称，应无明显错位。

5.2.5机械手相对运动的零部件间应有润滑措施。

5.3尺寸允许偏差

机械手外观尺寸允许偏差为±2%。

5.4性能

4

5.4.1空运转

机械手在空载状态下运行时，应符合以下要求：

a)各部件无卡滞、爬行、异响等异常现象，各限位功能正常；

b)液压系统、冷却系统的管路、接头、法兰及其他连接处密封良好，无油、水的外渗和相互混杂现象；

c)应急停机可靠；

d)空运转后，油箱液压泵入口处油温不大于55℃。

5.4.2负载运转

机械手负载运行时，不应出现手臂晃动过大、夹持工件甩脱、电机过热、元器件烧毁、零部件损坏、爬行及非正常停机等现象。

5.4.3重复定位精度允许偏差

应符合表1的规定。

表1重复定位精度允许偏差

单位为毫米

行程x

重复定位精度允许偏差

x≤1250

±0.12

1250＜x≤2000

±0.20

x＞2000

±0.30

5.5液压系统

应符合GB/T3766的相关要求，液压系统固体颗粒污染等级应符合GB/T14039—2002中规定等级代号-/18/15的要求。

5.6噪声

机械手的空运转噪声应不大于80dB（A）。

5.7外壳防护等级

电气设备的外壳防护等级应不低于GB/T4208-2017中规定的IP54。

5.8安全保护

机械手应具备以下安全保护：

a)起升/下降高度保护；

b)