自动驾驶系统功能测试 1 通则与术语.docxVIP

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自动驾驶系统功能测试

第1部分：通则与术语

1范围

本规范的制定是用于对智能网联汽车自动驾驶功能的研发测试与验证。本规范规定了智能网联汽车自动驾驶功能检测项目的测试场景、测试方法及要求，旨在建立自动驾驶产品在安全性验证方法上的共识，引领并统一行业的测试方法与要求。

本规范适用于M类车辆和N类车辆。本规范不适用于低速汽车、摩托车。

2.规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T********************************

3术语

下列术语和定义适用于本标准。

3.1

智能网联汽车IntelligentConnectedVehicle(ICV)

搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。

3.2

测试车辆VehicleUnderTest(VUT)

提出智能网联汽车道路测试申请、需在国家或省市认可的从事汽车相关业务的第三方检测机构检测验证自动驾驶功能的车辆。

3.3

目标车辆VehicleTarget(VT)

批量生产的乘用车、商用车或替代上述车辆的柔性目标，柔性目标具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等传感器的感知属性。

3.4

两轮车Two-Wheeler

批量生产的自行车、电动自行车、摩托车与驾驶人的组合，或具备上述组合感知属性的替代目标。

3.5

车载单元OnBoardUnit(OBU)

安装在测试车辆上，可实现联网通讯，支持车车、车路、车人、车网之间（V2X）通讯的硬件单元。

3.6

2

路侧单元RoadSideUnit(RSU)

安装在测试场地道路路侧，可实现联网通讯，支持车车、车路、车人、车网之间（V2X）通讯的硬件单元。

3.7

车车通讯Vehicle-to-Vehicle(V2V)

测试车辆、目标车辆之间通过车载单元进行数据包的收发，完成的信息通讯。

3.8

车路通讯Vehicle-to-Infrastructure(V2I)

测试车辆与道路基础设施之间通过车载单元、路侧单元进行数据包的收发，完成信息通讯。

3.9

测试场景TestScenario

测试场景指车辆测试过程中所处的地理环境、天气、道路、交通状态、车辆状态和时间等要素的集合。

3.10

测试方法TestMethod

在测试场景中，测试车辆完成智能网联汽车自动驾驶功能检测项目测试的操作流程。

3.11

动态驾驶任务DynamicDrivingTask

完成车辆驾驶所需的感知、决策和操作，包括但不限于：

——控制车辆横向运动；

——控制车辆纵向运动；

——目标和事件探测与响应；

——行驶规划；

——控制车辆照明及信号装置。

注：不包括行程计划，目的地和路径的选择等任务。

3.12

动态驾驶任务接管DynamicDrivingTaskFallback

当超出设计运行范围时或动态驾驶任务相关系统失效，由用户或自动驾驶系统执行动态驾驶任务或使其达到最小风险状态的过程。

3.13

自动驾驶系统AutonomousDrivingSystem

能够持续地执行部分或全部动态驾驶任务和/或执行动态驾驶任务接管的硬件和软件所共同组成的系统。

3.14

设计运行范围OperationalDesignDomain(ODD)

设计时确定的自动驾驶功能的运行条件（如：道路、天气、交通、速度、时间等）。

3.15

失效Failure

自动驾驶系统或其它整车系统发生错误或故障导致自动驾驶系统无法可靠运行部分或全部动态驾驶任务。

3.16

最小风险状态MinimalRiskCondition

3

当自动驾驶系统因相关系统失效或超出设计运行范围而无法完成其预先规划的行程时，由用户或驾驶自动化系统接管动态驾驶任务，并最终将事故风险降到最低的状态。

3.17

接管请求RequesttoIntervene

自动驾驶系统请求用户迅速执行动态驾驶任务接管的通知。

3.18

车辆控制权限VehicleControlAuthority

对车辆转向、加速、制动、灯光以及雨刮等系统的控制权。

3.19

编队行驶Platooning

多辆测试车辆以较小的车距纵队排列的行驶状态，其中第一辆车为人工操作驾驶，第二辆车开始为自动驾驶。

3.20