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自动驾驶系统功能测试第6部分：靠边停车

1范围

本规范的制定是用于对智能网联汽车自动驾驶系统的靠边停车功能进行测试。本规范旨在测试智能网联汽车自动驾驶系统的最低安全性要求，以确保智能网联汽车的道路测试能够具有最基本的安全性保证。本规范适用于M类车辆和N类车辆。

2.规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T3785声级计的电、声性能及测试方法

GB/T15173声校准器

3术语

除采用GB5768和GB/T6104-2005的定义外，本标准还采用下列专门的定义：

3.1车辆vehicle

工作在陆地上的载人或载货的机械。

3.2方向盘steeringwheel

汽车操纵行驶方向的轮状装置。

3.3制动踏板pedalbrake

制动踏板是汽车限制动力的踏板，即脚刹（行车制动器）的踏板，制动踏板用于减速停车。

3.4紧急停车带urgencyparkingstrip

在高速公路和一级公路上，供车辆临时发生故障或其他原因紧急停车使用的临时停车地带。

3.5道路车道线Thelanedividingline

用来分隔同向行驶的交通流的交通标线。

3.6主车SubjectVehicle,SV

配有自动驾驶系统的待测车辆。

4测试准备

4.1测试场地要求

a）试验路面干燥，没有可见的潮湿处；

2

带车停急紧b）试验道路应为直道并且平坦，没有明显的凹坑、裂缝等不良情况，其水平平面度应小于1%，长度至少为700m；

带

车

停

急

紧

c）试验过程中，在试验道路两边3m以内不能有任何车辆，障碍物，或其他物体。路面上方的标志物、桥梁及其他明显的干扰物体或建筑必须高于路面5m。

4.2测试环境的要求

a)气候条件良好，没有降雨、降雪、冰雹等恶劣天气情况；

b）试验时最大风速应低于10m/s；

c）试验过程中，太阳高度要超过地面水平线15°;

d）除非特殊情况，试验能见度应在1000m以上；

e）试验环境温度、周围光照度、风速、风向等环境情况需要进行记录。

4.3测试准备要求

4.3.1被测车辆状态确认

被测车辆上的自动驾驶系统能够正常工作；

被测车辆的人工操作接管功能能够正常工作；

被测车辆的转向与制动功能均正常；

被测车辆的油、水等液体，如冷却液、制动液、机油等，确保至少达到最小指示位置；被测车辆的轮胎气压须为厂家推荐的标准冷胎气压，如果推荐值多余一个，则轮胎应该

被充气到最轻的负载条件。

4.3.2自动驾驶系统初始化

如有必要，测试前可先进行自动驾驶系统的初始化，整个过程可由制造厂商协助进行。

5靠边停车测试方法

5.1总则

该测试方法主要分为高速公路测试场景以及城市道路测试场景。

5.2高速公路测试场景

在长直路上进行试验，被测车辆在距离紧急停车带最近的车道内行驶，被测车辆的初始测试车速为（62±2）km/h。当达到测试车速后，触发需要驾驶员接管车辆的指令，当驾驶员不接管车辆时，被测车辆能够自动完成打开右侧转向灯，完成变道至紧急停车带内的行驶动作，进入紧急停车带后打开危险警告信号灯并进行制动，直到车辆完全停止在紧急停车带内并保持静止至少10秒的一连串动作。

图1高速公路测试场景

5.3城市道路测试场景

在长直路上进行试验，被测车辆在非最右侧车道内行驶，被测车辆的初始测试车速为（32±2）km/h。当达到测试车速后，触发需要驾驶员接管车辆的指令，当驾驶员不接管车辆时，被测车辆能够自动完成打开右侧转向灯，完成变道至最右侧车道内的行驶动作，进入

最右侧车道后打开危险警告信号灯并进行制动，直到车辆完全停止在最右侧车道内并保持静止至少10秒的一连串动作。

3

城市道路测试场景中，当车辆完全停止在最右侧车道时，右后侧车轮外侧与右侧车道线的距离S1必须小于左后侧车轮与左侧车道线的距离S2。

S2

S1

图2城市道路测试场景中对停车位置的要求

5.4测试通过标准

测试时，高速公路场景和城市道路场景各测试1次。被测车辆按要求完成一些列动作，

无异常动作或违反交通法规的情况则测试通过。判定流程如图3所示。

4

城市道路场景自动开启右转向灯否否完成变道至紧急停车带的行驶动作否否否自动开启危险警告信号灯否是否车速降至0km/h并保持车辆静止至少10秒否是否不通过

城市道路场景

自动开启

右转向灯

否

否

完成变道至

紧急停车带

的行驶动作

否

否

否

自动开启危险

警告信号灯

否

是

否

车速降至0km/h

并保持车