自动驾驶系统功能测试 4 跟车行驶 乘用车类.docxVIP

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自动驾驶系统功能测试

第4部分：跟车行驶（乘用车类）

1范围

本文件规定了智能网联汽车自动驾驶功能检测项目的测试场景、测试方法及通过标准。本文件适用于提出智能网联汽车道路测试申请的乘用车。

本文件不适用于低速汽车、摩托车。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB4094汽车操纵件、指示器及信号装置的标志

GB/T12534汽车道路试验方法通则

QC/T518汽车用螺纹紧固件紧固扭矩

GB/T12548汽车速度表、里程表检验校正方法

ISO15622运输信息和控制系统-自适应巡航控制系统-性能要求和试验程序GB/T20608自适应巡航控制系统性能要求与检测方法

GB34660道路车辆电磁兼容性要求和试验方法

ISO22179智能运输系统全速范围自动适配巡航控制(FSRA)系统性能要求和试验程序

3术语

下列术语和定义适用于本标准。

3.1

车间距Clearance，c

前车尾部与本车头部之间的距离。

3.2

车间时距，TimeGap，τ

本车驶过连续车辆的车间距所需的时间间隔。

注：车间时距τ用车辆速度v和车间距c相关，计算公式是τ=c/v，如图1所示。

c

v

图1车间时距

3.3

稳定状态SteadySpeed

2

相关参数不随时间、距离变化的车辆状态。

注：圆可以认为是有稳定半径状态的曲线，同理，以恒定速度行驶的车辆也可认为处于稳定状态。

3.4

测试车辆VehicleUnderTest(VUT)

具备自动驾驶功能并依照本标准进行试验的车辆。

3.5

后方区域RearZones

测试车辆后方及侧面的区域。

3.6

前方区域ForwardArea

测试车辆前方及侧面的区域。

3.7

目标车辆TargetVehicle(VT)

测试车辆前方、后方或者相邻区域内的任何车辆。

3.8

相邻车道AdjacentLane

与测试车辆行驶车道有1条车道边线的车道。

3.9

本车SubjectVehicle

本标准中，特指具备自动驾驶功能的测试车辆。

3.10

前车ForwardVehicle

与本车同向、同路，并在本车前方行驶的车辆。

4基本性能要求

4.1本车应能够跟随前方匀速行驶的目标车辆以相对稳定的车速行驶；

4.2本车应能够监测到前方目标车辆紧急制动减速，并能够跟随前方目标车辆减速停车；

4.3本车应能够跟随前方由静止起步的目标车辆加速行驶，并根据目标车辆速度的变化适时调整自车的速度；

4.4本车在跟随前方目标车辆行驶过程中应能够在任何行驶状况下保持与前方目标车辆的安全距离，避免发生碰撞事故。

5测试条件

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5.1通用条件

5.1.1车辆准备按GB/T12534的规定执行；

5.1.2自制或外购的零部件均应符合相关标准和技术文件的规定，经检验合格后方可进行

装配；

5.1.3机械运动部件用润滑油黏度应符合制造厂的规定；

5.1.4用紧固件连接的各零部件应按照要求连接牢靠，不得有松动现象，重要部位紧固件的拧紧力矩应符合QC/T518的规定；

5.1.5整车不得出现漏气、漏液等现象；

5.1.6各运动部件应运动灵活，无卡滞；

5.1.7润滑油和冷却液的选用应符合车辆技术要求；

5.1.8动态试验按照满载进行。

5.2环境要求

试验地点应位于干燥的沥青路面或混凝土路面，测试期间的环境温度应在10℃±30℃。水平能见度≥1km。

5.3测量仪器、仪表准确度的要求

5.3.1速度测量装置：±0.1km/h，分辨率0.01km/h，如果使用车载装置，试验前必须按GB/T12548进行误差校正；

5.3.2距离测量装置：≤0.05%，分辨率0.01m，如果使用车载装置，试验前必须按GB/T12548进行误差校正；

5.3.3时间测量装置：±0.01s，分辨率0.01s；

‘试验方法

6.1直道稳定跟车行驶（目标车匀速）

6.1.1场景描述

目标车以一定的速度沿直线车道匀速行驶，在自动驾驶模式下，测试车辆沿车道