自动驾驶：环境感知与识别_（3）.激光雷达(LiDAR)原理与数据处理.docx

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激光雷达(LiDAR)原理与数据处理

激光雷达（LightDetectionandRanging，简称LiDAR）是一种重要的环境感知传感器，广泛应用于自动驾驶汽车中。LiDAR通过发射激光脉冲并接收反射信号，能够精确测量物体距离，生成高分辨率的三维点云数据，从而为车辆提供周围环境的详细信息。本节将详细介绍LiDAR的原理、数据处理方法以及在自动驾驶中的应用，特别是如何利用人工智能技术来优化和改进这些过程。

1.激光雷达的基本原理

激光雷达的工作原理基于时间飞行（TimeofFlight,ToF）技术。ToF通过测量激光信号从发射到接收的时