可移动机械臂建模与轨迹跟踪控制研究.pdfVIP

摘要

可移动机械臂是安装在机器人移动平台上的机械臂。在这种系统中，移动平

台的自由度可以与机械臂的自由度相结合，机械臂的工作空间从而得到实质性的

扩展。移动机械臂在家庭、医疗康复、太空探索、军事和工业等许多不同的领域

都有应用。其中仓库和工厂部署的移动机械臂，用于在机器和工作站之间运输零

件，为了减少车间内机器人的数量，要求每个机器人以时间最优的方式完成分配

的任务，从而最大限度地提高机器人的工作效率。因此，研究这类系统的规划与

控制问题具有十分重要的理论价值和实践意义。论文的主要研究内容如下：

（1）可移动机械臂实验平台的搭建。可移动机械臂同时具有高灵活性和高

操作性，它可以应对复杂的环境，但同时也具有十分复杂的逆运动学求解过程。

通过研究传统的机械臂运动学方法，可以得知传统的方法都需要一个可微的目标

位姿函数，且不容易收敛。为了能够在已知地图信息和末端执行器抓取位姿的条

件下得到最优的机械臂预抓取位姿，在分析了机械臂和移动平台运动学的基础上，

研究出一套完整的可移动机械臂运动学模型。为轨迹跟踪控制的研究建立了仿真

实验平台，并在YouBot机器人上对所提出的方法进行了研究与验证。

（2）可移动机械臂的双轨迹跟踪运动学。为了迫使跟踪可移动机械臂的双

轨迹，需要在运动学模型中通过对任务向量添加额外的约束来扩展雅克比矩阵。

将移动平台的平移和旋转速度加入到任务向量中，可以简单地将移动平台的轨迹

加入到任务向量中。并且解决逆运动学问题，以找到末端执行器的期望笛卡尔速

度矢量的解。此外，本论文还分析了几种满足一定控制目标的优化方法，如关节

极限规避和奇异性规避。

（3）基于控制变量的可移动机械臂双轨迹跟踪控制。移动机械臂具有两个

独立的轨迹，末端执行器轨迹和移动平台轨迹。在复杂任务中，这些轨迹必须同

时跟踪。基于此，本文设计了新的带有控制变量的双轨迹跟踪控制方法。该方法

可以同时跟踪移动平台轨迹和末端执行器的轨迹。并且确定了轨迹的优先级顺序。

在最大化移动机械臂可操作度的同时，解决了双轨迹跟踪问题。利用MATLAB

仿真平面移动机械臂(PMM)对所提出的控制系统进行了测试验证。仿真结果表明，

该控制系统在跟踪两个轨迹和优化PMM可操作性方面是有效的。

（4）可移动机械臂双轨迹跟踪控制仿真实验。双轨迹跟踪控制的仿真实验

是测试和调整控制器性能的关键步骤，仿真结果突出，今后才能在实际硬件上使

用。本论文以CoppeliaSim中的YouBot作为动态实验平台联合MATLAB来设计

控制器。采用任务优先级冗余解算方法求解跟踪双轨迹的速率解，并在末端执行

器轨迹和移动平台轨迹之间交替排列优先级。采用奇异鲁棒逆方法对系统进行稳

定，采用梯度投影法最大化整个系统的可操作性度量，旨在提高可移动平台和机

械臂的协作能力。对比实验结果表明，双轨迹跟踪控制系统能够在最大化系统可

操作度的同时，成功地实现双轨迹的优先级交替。并且双轨迹跟踪控制系统能使

移动机械臂的工作效率提升32.25%。

通过以上研究，论文给出了一整套可移动机械臂混合运动学模型，双轨迹跟

踪控制模型，任务优先级的协调规划、可操作行度量、仿真及实验的理论及方法。

为可移动机械臂轨双迹跟踪控制系统的设计提供了理论依据和方法支持。

关键词：可移动机械臂；轨迹跟踪控制；可操作性衡量；优先顺序的逆运动学

论文类型：理论研究

ABSTRACT

Themobilemanipulatorisamanipulatormountedonarobotmobileplatform.Inthis

system,thedegreeoffreedomofthemobileplatformiscombinedwiththedegreeof

freedomofthemanipulator.Theworkspaceofthemanipulatorhasbeensubstantially

expanded.Mobilemanipulatorsareusedinmanydifferentfieldssuchasfamily,

medicalrehabilitation,spaceexploration,militaryandind